四足机器人控制

quadruped_ctrl

ROS 高级 🧩 软硬件结合 已发布
Derek-TH-Wang 355 Stars MIT BOM 完整度: 3/5 教程完整度: 0/5
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项目简介

MIT mini cheetah四足机器人在pybullet环境用ros模拟。

quadruped_ctrl是一个基于PyBullet物理引擎的四足机器人控制仿真项目，核心目标是将MIT Mini Cheetah的控制算法从原本依赖定制仿真器和LCM框架的环境中剥离出来，迁移到更主流的ROS和PyBullet平台上。项目解决了传统四足机器人开发中仿真环境封闭、算法部署困难的问题，使得研究人员和开发者能够更便捷地学习、测试和移植Mini Cheetah的先进控制策略。

标签

[四足机器人 MIT迷你猎豹 PyBullet ROS 仿真]

项目特点

基于ROS和PyBullet的MIT迷你猎豹四足机器人仿真
支持多种地形：平面、楼梯、随机地形、赛道
支持11种步态类型：trot、bounding、pronking、galloping、walking等
集成Logitech游戏手柄控制
支持摄像头视觉和Rviz点云可视化
模块化设计，易于迁移到不同机器人平台

技术规格

操作系统
ROS版本
仿真引擎
机器人模型
控制方式
支持地形
步态类型

项目资源

Derek-TH-Wang/quadruped_ctrl Derek-TH-Wang/gamepad_ctrl.git loco-3d/whole_body_state_msgs.git eborghi10/whole_body_state_rviz_plugin.git

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
计算机（Ubuntu 18.04） 1 — 运行仿真环境
Logitech游戏手柄 1 — 控制机器人运动

3D 模型

aws_Archway_01_collision.obj aws_Archway_01_visual.obj aws_Billboard_01_collision.obj aws_Billboard_01_visual.obj aws_Column_01_collision.obj aws_Column_01_visual.obj aws_CrashworthBucket_01_collision.obj aws_CrashworthBucket_01_visual.obj aws_FenceMesh_01_collision.obj aws_FenceMesh_01_visual.obj aws_Fence_01_collision.obj aws_Fence_01_visual.obj aws_Fence_02_collision.obj aws_Fence_02_visual.obj aws_Ground_01_collision.obj aws_Ground_01_visual.obj aws_Light_01_collision.obj aws_Light_01_visual.obj aws_RaceStartLight_01_collision.obj aws_RaceStartLight_01_visual.obj aws_StonePier_01_collision.obj aws_StonePier_01_visual.obj aws_StopSign_01_collision.obj aws_StopSign_01_visual.obj aws_Track_01_visual.obj aws_Track_05_collision.obj aws_Track_05_visual.obj aws_Track_05_visual_border.obj aws_Track_05_visual_track.obj aws_Trackline_01_visual.obj aws_TrafficCone_01_coliision.obj aws_TrafficCone_01_visual.obj aws_Wall_01_collision.obj aws_Wall_01_visual.obj

所需工具

工具用途是否必需
Ubuntu 18.04 操作系统 ✅ 是
ROS Melodic 机器人操作系统框架 ✅ 是
PyBullet 物理仿真引擎 ✅ 是
Logitech游戏手柄 机器人控制输入 ✅ 是

能力画像

记忆与知识检索
逻辑推演
表达与交流
感知与观察
数理与计算
动手与操作
狂热与坚持
创造与创新

所需技能

🔧 **动手能力**：需要能够搭建Ubuntu 18.04开发环境，配置ROS Melodic和依赖包 💻 **编程能力**：需要Python编程基础，理解ROS节点通信机制，能够修改配置文件调整地形和步态 ⚡ **电子电路**：无需硬件电路知识，纯软件仿真项目

适用场景

四足机器人运动控制算法学习与研究
MIT迷你猎豹算法复现与验证
机器人仿真环境搭建与测试
多地形下的步态规划实验