四足机器人控制

项目简介

MIT mini cheetah四足机器人在pybullet环境用ros模拟。

quadruped_ctrl是一个基于PyBullet物理引擎的四足机器人控制仿真项目，核心目标是将MIT Mini Cheetah的控制算法从原本依赖定制仿真器和LCM框架的环境中剥离出来，迁移到更主流的ROS和PyBullet平台上。项目解决了传统四足机器人开发中仿真环境封闭、算法部署困难的问题，使得研究人员和开发者能够更便捷地学习、测试和移植Mini Cheetah的先进控制策略。

项目特点

基于ROS和PyBullet的MIT迷你猎豹四足机器人仿真

支持多种地形：平面、楼梯、随机地形、赛道

支持11种步态类型：trot、bounding、pronking、galloping、walking等

集成Logitech游戏手柄控制

支持摄像头视觉和Rviz点云可视化

模块化设计，易于迁移到不同机器人平台

技术规格

操作系统	Ubuntu 18.04
ROS版本	Melodic
仿真引擎	PyBullet
机器人模型	MIT迷你猎豹四足机器人
控制方式	Logitech游戏手柄
支持地形	plane, stairs, random1, random2, racetrack
步态类型	trot, bounding, pronking, random, standing, trotRunning, random2, galloping, pacing, walking, walking2

项目资源

GitHub仓库 gamepad_ctrl whole_body_state_msgs whole_body_state_rviz_plugin

搜索资源

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物料清单 (BOM)

物料名称	数量	参考价格	备注
计算机（Ubuntu 18.04）	1	—	运行仿真环境
Logitech游戏手柄	1	—	控制机器人运动

3D 模型

模型名称	文件名	文件
aws_Archway_01_collision	`aws_Archway_01_collision.obj`
aws_Archway_01_visual	`aws_Archway_01_visual.obj`
aws_Billboard_01_collision	`aws_Billboard_01_collision.obj`
aws_Billboard_01_visual	`aws_Billboard_01_visual.obj`
aws_Column_01_collision	`aws_Column_01_collision.obj`
aws_Column_01_visual	`aws_Column_01_visual.obj`
aws_CrashworthBucket_01_collision	`aws_CrashworthBucket_01_collision.obj`
aws_CrashworthBucket_01_visual	`aws_CrashworthBucket_01_visual.obj`
aws_FenceMesh_01_collision	`aws_FenceMesh_01_collision.obj`
aws_FenceMesh_01_visual	`aws_FenceMesh_01_visual.obj`
aws_Fence_01_collision	`aws_Fence_01_collision.obj`
aws_Fence_01_visual	`aws_Fence_01_visual.obj`
aws_Fence_02_collision	`aws_Fence_02_collision.obj`
aws_Fence_02_visual	`aws_Fence_02_visual.obj`
aws_Ground_01_collision	`aws_Ground_01_collision.obj`
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aws_Light_01_visual	`aws_Light_01_visual.obj`
aws_RaceStartLight_01_collision	`aws_RaceStartLight_01_collision.obj`
aws_RaceStartLight_01_visual	`aws_RaceStartLight_01_visual.obj`
aws_StonePier_01_collision	`aws_StonePier_01_collision.obj`
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aws_StopSign_01_collision	`aws_StopSign_01_collision.obj`
aws_StopSign_01_visual	`aws_StopSign_01_visual.obj`
aws_Track_01_visual	`aws_Track_01_visual.obj`
aws_Track_05_collision	`aws_Track_05_collision.obj`
aws_Track_05_visual	`aws_Track_05_visual.obj`
aws_Track_05_visual_border	`aws_Track_05_visual_border.obj`
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aws_Wall_01_collision	`aws_Wall_01_collision.obj`
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