Codebase for Berkeley Humanoid Lite
Berkeley-Humanoid-Lite
人形机器人
人形机器人
已发布
项目简介
Codebase for Berkeley Humanoid Lite
标签
项目特点
**全3D打印结构**：所有结构件都可以用普通3D打印机完成，降低了硬件门槛
**MIT开源协议**：完全开放，可以自由使用、修改和商用
**面向Sim-to-Real研究**：内置仿真环境支持，方便从仿真直接迁移到真机
**轻量化设计**：整体结构紧凑、重量轻，适合实验室环境快速迭代
**完整代码栈**：包含底层控制、状态估计、运动规划等全套软件
**社区活跃**：来自Berkeley顶级机器人实验室，有详细文档和持续更新
技术规格
| 高度 | |
|---|---|
| 重量 | |
| 自由度 | |
| 关节类型 | |
| 执行器 | |
| 控制频率 | |
| 传感器 | |
| 材料 | |
| 电池 | |
| 续航时间 | |
| 通信接口 |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 3D打印结构件 | 1套 | — | 约30个零件，PLA/PETG |
| 定制无刷电机 | 12 | — | 含减速器 |
| 电机驱动板 | 12 | — | 与电机配套 |
| 计算主板 | 1 | — | 如NUC或树莓派 |
| IMU模块 | 1 | — | 如BMI088 |
| 关节编码器 | 12 | — | 磁性编码器 |
| 足底力传感器 | 2 | — | 应变片式 |
| 6S LiPo电池 | 1 | — | 22.2V 2200mAh |
| 信号线/电源线 | 1套 | — | 按需裁剪 |
| M3/M4螺丝螺母 | 1套 | — | 约200个 |
| 减震垫/脚垫 | 2 | — | 橡胶材质 |
所需工具
3D打印机
必需
电烙铁与焊接工具
必需
计算机（3D建模）
必需
伺服电机
树莓派/开发板
必需
传感器模块
电池/电源
螺丝刀套装
必需
能力画像
**记忆与知识检索**：2/5 — 项目本身不涉及记忆系统，但文档和代码库需要查阅
**动手与操作**：4/5 — 需要3D打印、焊接、机械组装等动手能力
**编程与算法**：4/5 — 涉及C++/Python控制算法、状态估计、运动规划
**设计与建模**：3/5 — 结构件已提供，但修改设计需要CAD建模能力
**实验与调试**：5/5 — 核心环节，需要大量仿真和真机调试
**协作与分享**：3/5 — 开源社区协作，但主要依赖个人或小团队
**学习与研究**：5/5 — 非常适合学习双足机器人、Sim-to-Real等前沿方向
**系统集成**：4/5 — 需要整合机械、电子、软件多个子系统
所需技能
3D打印操作与后处理
基本电子焊接与电路调试
C++/Python编程基础
机器人运动学与动力学基础
仿真环境使用（如MuJoCo、Isaac Gym）
状态估计与控制算法（如MPC、WBC）
Linux系统操作
Git版本控制
适用场景
高校机器人实验室的Sim-to-Real研究
双足步行与平衡控制算法开发
强化学习在机器人上的迁移验证
机器人课程教学与毕业设计
开源机器人社区的技术交流与改进
低成本人形机器人原型快速迭代