silvery107/rl-mpc-locomotion
机器人
⭐⭐⭐☆☆ (3/5)
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
Deep RL for MPC control of Quadruped Robot Locomotion
RL-MPC-Locomotion 是一个面向四足机器人运动控制的强化学习与模型预测控制（MPC）融合框架。该项目核心解决的是传统 MPC 控制器参数依赖人工调优、难以适应复杂地形和动态变化的问题。它通过一个上层策略网络（Policy Network）动态预测下层 MPC 控制器的权重参数，实现了从“固定规则”到“自适应学习”的跨越。