TurtleBot3
turtlebot3
机器人
3/5
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
ROS packages for Turtlebot3
TurtleBot3 是一款由 ROBOTIS 公司开发的标准化、模块化、低成本的移动机器人平台，广泛应用于机器人研究与教育领域。作为 ROS 2 生态中的标杆项目，它提供了从硬件到软件的完整开源解决方案，帮助开发者快速入门并深入实践机器人技术。
标签
项目特点
**模块化设计**：采用可扩展的硬件和软件架构，支持多种传感器和执行器配置。
**基于ROS**：完全兼容 ROS 2 (Humble, Jazzy, Rolling) 和 ROS 1 (Noetic)，拥有丰富的社区资源和生态。
**低成本**：相比其他研究级机器人平台，TurtleBot3 提供了极具性价比的解决方案。
**功能丰富**：支持 SLAM、自主导航、机械臂控制、自动驾驶（AutoRace）、机器学习等多种高级功能。
**完善的文档与社区**：拥有详细的官方 e-Manual、丰富的视频教程和活跃的社区论坛，学习资源充足。
**开源**：所有硬件设计文件和软件源代码均开源，方便用户修改和定制。
技术规格
| 主控制器 | 树莓派 3/4 (运行ROS) + OpenCR (32位ARM Cortex-M7, 用于电机控制) |
|---|---|
| 执行器 | DYNAMIXEL X系列智能伺服舵机 (如 XL430-W250) |
| 传感器 | 360° LiDAR (如 LDS-01, LDS-02), 9轴IMU, 编码器 |
| 尺寸 | 约 178mm x 178mm x 192mm (Burger型号) |
| 重量 | 约 1kg (Burger型号) |
| 最大移动速度 | 0.22 m/s (Burger型号) |
| 最大载重 | 约 15kg (Burger型号) |
| 电池 | 锂电池 (11.1V 1800mAh) |
| 操作系统 | Ubuntu 22.04 / 20.04 |
| ROS版本 | ROS 2 Humble / Jazzy / Rolling, ROS 1 Noetic |
项目资源
GitHub 仓库 - turtlebot3
GitHub 仓库 - turtlebot3_msgs
GitHub 仓库 - turtlebot3_simulations
GitHub 仓库 - turtlebot3_manipulation
GitHub 仓库 - turtlebot3_machine_learning
GitHub 仓库 - DynamixelSDK
GitHub 仓库 - OpenCR
ROBOTIS e-Manual for TurtleBot3
ROBOTIS YouTube Channel
ROBOTIS Community Forum
TurtleBot category from ROS Community
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 树莓派 3B+ 或 4B | 1 | — | 运行ROS主节点 |
| OpenCR | 1 | — | 电机控制和传感器接口 |
| DYNAMIXEL XL430-W250 | 2 | — | 驱动左右轮 |
| 360° LiDAR (LDS-01) | 1 | — | 用于SLAM和导航 |
| 锂电池 11.1V 1800mAh | 1 | — | 供电 |
| 3D打印外壳和底盘 | 1套 | — | 组装机器人主体 |
| 橡胶轮胎 | 2 | — | 驱动轮 |
| 小万向轮 | 1 | — | 支撑 |
| 9轴IMU (MPU9250) | 1 | — | 集成在OpenCR上 |
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 2/5
🔵 逻辑推演: 3/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 3/5
⚪ 数理与计算: 4/5
⚪ 动手与操作: 4/5
⚪ 狂热与坚持: 3/5
⚪ 创造与创新: 3/5
项目图库
视频
所需技能
🔧 **动手能力**：需要具备基础的机械组装能力，能够使用螺丝刀等工具组装机器人底盘和传感器。
💻 **编程能力**：需要掌握 Python 或 C++，熟悉 ROS 2 的基本概念（节点、话题、服务、动作）和命令行工具。
⚡ **电子电路**：需要了解基本的电路连接，如 I2C、UART 通信，以及如何为树莓派和 OpenCR 供电。
适用场景
**机器人学教育**：作为大学或培训机构的机器人课程实验平台，学习ROS、SLAM、导航等核心概念。
**SLAM与导航研究**：用于测试和验证新的SLAM算法、路径规划算法和自主导航策略。
**服务机器人原型开发**：作为开发送餐机器人、巡检机器人等原型的基础平台。
**自动驾驶竞赛**：参与 TurtleBot3 AutoRace 等自动驾驶竞赛，学习计算机视觉和路径跟踪。
**机械臂集成**：结合 OpenMANIPULATOR 机械臂，开发抓取和操作应用。