BOM, STL files and instructions for PAROL6 3D printed robot arm

项目简介

项目特点

**全开源设计**：机械结构、电子电路、固件和上位机软件全部开放，遵循 GPL-3.0 协议。

**6 轴类工业机器人构型**：采用典型的 6 自由度串联关节布局，运动灵活，可覆盖较大工作空间。

**Python 原生控制**：提供 Python 库和 Robotics Toolbox 接口，方便进行运动学计算和轨迹规划。

**专用 GUI 上位机**：附带图形化控制软件，支持实时关节角度调节、末端位姿示教和脚本录制回放。

**3D 打印友好**：主体结构件全部可用 FDM 打印机完成，降低了硬件门槛和制造成本。

**模块化关节设计**：每个关节使用相同的驱动模块，便于维修和升级。

技术规格

自由度
最大工作半径
关节类型
驱动方式
控制器
通信接口
供电电压
控制软件
结构材料
开源协议

项目资源

GitHub 主仓库 BOM 物料清单 STL 文件组装说明固件源码上位机软件 Python 控制库

搜索资源

百度必应搜狗 Google DuckDuckGo GitHub Gitee B站 YouTube 知乎小红书微信 CSDN Hackster Hackaday Printables Instructables OSHWHub

物料清单 (BOM)

物料名称	数量	参考价格	备注
3D 打印外壳及关节件	1 套	—	PLA/PETG 打印
铝型材底座	1	—	2020 型材
NEMA 17 步进电机	6	—	带行星减速器
TMC2209 步进驱动板	6	—	静音驱动
STM32 主控板	1	—	自研 PCB
USB 转串口模块	1	—	CP2102 或兼容
12V 5A 电源适配器	1	—	DC 5.5×2.1 接口
6900ZZ 深沟球轴承	12	—	每个关节 2 个
M3/M4 螺丝螺母套装	1 套	—	不锈钢
杜邦线 / 排线	若干	—	信号及电源连接

3D 模型

模型名称	文件名	文件
L1	`L1.STL`
L2	`L2.STL`
L3	`L3.STL`
L4	`L4.STL`
L5	`L5.STL`
L6	`L6.STL`
base_link	`base_link.STL`
Electronics_case_v1_1	`Electronics_case_v1_1.STL`
J1_bottom_lid	`J1_bottom_lid.STL`
fan_cover	`fan_cover.STL`
lid_electronics	`lid_electronics.STL`
main_base_blocker	`main_base_blocker.STL`
Elbow_lid_1	`Elbow_lid_1.STL`
Elbow_lid_2	`Elbow_lid_2.STL`
Elbow_part	`Elbow_part.STL`
J4_bearing_backplate	`J4_bearing_backplate.STL`
J4_limiter	`J4_limiter.STL`
ESTOP_BOTTOM	`ESTOP_BOTTOM.STL`
ESTOP_TOP	`ESTOP_TOP.STL`
HTD3_48_J5_pulley	`HTD3_48_J5_pulley.STL`
J4_output_pulley	`J4_output_pulley.STL`
J5_belt_lid	`J5_belt_lid.STL`
J5_electronics_lid	`J5_electronics_lid.STL`
J5_part	`J5_part.STL`
Gripper_ARMS	`Gripper_ARMS.STL`
Horizontal	`Horizontal`
Horizontal	`Horizontal`
Pneumatic_gripper_holder	`Pneumatic_gripper_holder.STL`
vacuum_gripper_holder	`vacuum_gripper_holder.STL`
J1_backplate	`J1_backplate.STL`
J1_belt_cover_rework	`J1_belt_cover_rework.STL`
J1_rotation_shaft	`J1_rotation_shaft.STL`
J1_turret_motor_holder	`J1_turret_motor_holder.STL`
J1_turret_rework_blocker	`J1_turret_rework_blocker.STL`
J1_wires_cover_rework	`J1_wires_cover_rework.STL`
J2_limit_switch_cover	`J2_limit_switch_cover.STL`
J2_stopper_block	`J2_stopper_block.STL`
38_pulley_J3	`38_pulley_J3.STL`
42_pulley	`42_pulley.STL`
J2_bearing_backplate	`J2_bearing_backplate.STL`
J2_cover	`J2_cover.STL`
J2_shaft	`J2_shaft.STL`
J3_limit_switch_cover	`J3_limit_switch_cover.STL`
Upper_arm	`Upper_arm.STL`
Upper_arm_cover	`Upper_arm_cover.STL`
Upper_arm_wires_cover	`Upper_arm_wires_cover.STL`
connectors_4_alu_profiles	`connectors_4_alu_profiles.STL`
wrist	`wrist.STL`
mounting	`mounting`
mounting	`mounting`