BOM, STL files and instructions for PAROL6 3D printed robot arm
PAROL6-Desktop-robot-arm
机械臂
机械臂
已发布
项目简介
BOM, STL files and instructions for PAROL6 3D printed robot arm
标签
项目特点
**全开源设计**：机械结构、电子电路、固件和上位机软件全部开放，遵循 GPL-3.0 协议。
**6 轴类工业机器人构型**：采用典型的 6 自由度串联关节布局，运动灵活，可覆盖较大工作空间。
**Python 原生控制**：提供 Python 库和 Robotics Toolbox 接口，方便进行运动学计算和轨迹规划。
**专用 GUI 上位机**：附带图形化控制软件，支持实时关节角度调节、末端位姿示教和脚本录制回放。
**3D 打印友好**：主体结构件全部可用 FDM 打印机完成，降低了硬件门槛和制造成本。
**模块化关节设计**：每个关节使用相同的驱动模块，便于维修和升级。
技术规格
| 自由度 | |
|---|---|
| 最大工作半径 | |
| 关节类型 | |
| 驱动方式 | |
| 控制器 | |
| 通信接口 | |
| 供电电压 | |
| 控制软件 | |
| 结构材料 | |
| 开源协议 |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 3D 打印外壳及关节件 | 1 套 | — | PLA/PETG 打印 |
| 铝型材底座 | 1 | — | 2020 型材 |
| NEMA 17 步进电机 | 6 | — | 带行星减速器 |
| TMC2209 步进驱动板 | 6 | — | 静音驱动 |
| STM32 主控板 | 1 | — | 自研 PCB |
| USB 转串口模块 | 1 | — | CP2102 或兼容 |
| 12V 5A 电源适配器 | 1 | — | DC 5.5×2.1 接口 |
| 6900ZZ 深沟球轴承 | 12 | — | 每个关节 2 个 |
| M3/M4 螺丝螺母套装 | 1 套 | — | 不锈钢 |
| 杜邦线 / 排线 | 若干 | — | 信号及电源连接 |
3D 模型
L1.STL
L2.STL
L3.STL
L4.STL
L5.STL
L6.STL
base_link.STL
Electronics_case_v1_1.STL
J1_bottom_lid.STL
fan_cover.STL
lid_electronics.STL
main_base_blocker.STL
Elbow_lid_1.STL
Elbow_lid_2.STL
Elbow_part.STL
J4_bearing_backplate.STL
J4_limiter.STL
ESTOP_BOTTOM.STL
ESTOP_TOP.STL
HTD3_48_J5_pulley.STL
J4_output_pulley.STL
J5_belt_lid.STL
J5_electronics_lid.STL
J5_part.STL
Gripper_ARMS.STL
Horizontal
Horizontal
Pneumatic_gripper_holder.STL
vacuum_gripper_holder.STL
J1_backplate.STL
J1_belt_cover_rework.STL
J1_rotation_shaft.STL
J1_turret_motor_holder.STL
J1_turret_rework_blocker.STL
J1_wires_cover_rework.STL
J2_limit_switch_cover.STL
J2_stopper_block.STL
38_pulley_J3.STL
42_pulley.STL
J2_bearing_backplate.STL
J2_cover.STL
J2_shaft.STL
J3_limit_switch_cover.STL
Upper_arm.STL
Upper_arm_cover.STL
Upper_arm_wires_cover.STL
connectors_4_alu_profiles.STL
wrist.STL
mounting
mounting
所需工具
电烙铁与焊接工具
必需
计算机（3D建模）
必需
3D打印机
必需
伺服电机
电池/电源
螺丝刀套装
必需
能力画像
**记忆与知识检索**：3/5 — 需要查阅大量文档和社区讨论，但资料集中且结构清晰。
**动手与操作**：4/5 — 涉及 3D 打印、电子焊接、机械组装，动手要求较高。
**编程与算法**：4/5 — 需要编写 Python 控制脚本，理解运动学正逆解。
**设计与建模**：2/5 — 结构已固定，无需自行建模，但可修改 STL 做定制。
**实验与调试**：4/5 — 关节标定、PID 参数整定、通信调试是常见环节。
**协作与分享**：3/5 — 开源社区活跃，可提交 PR 或分享改进方案。
**学习与研究**：5/5 — 极佳的学习机器人学、嵌入式系统和控制理论的平台。
**系统集成**：3/5 — 可集成视觉、力传感器等外设，但需自行开发接口。
项目图库
所需技能
3D 打印机操作与切片软件使用
基础电子焊接与电路连接
机械装配与公差调整
Python 编程基础
串口通信与嵌入式固件烧录
机器人运动学基础（推荐）
使用 Git 进行版本管理
适用场景
高校机器人课程教学与实验
个人机器人爱好者 DIY 项目
桌面级轻量自动化任务（如抓取、分拣）
机器人运动学与控制算法验证
开源硬件社区贡献与二次开发
创客空间展示与教育演示