Stanford Doggo 四足机器人描述包

Doggo_Description

ROS、四足/人形机器人 🧩 软硬件结合 已发布
RajPShinde 2 Stars MIT BOM 完整度: 3/5 教程完整度: 0/5
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项目简介

ROS包：在Gazebo和Rviz中模拟可视化Stanford Doggo四足机器人。

这是一个基于ROS（机器人操作系统）开发的四足机器人可视化与仿真工具包，专门用于斯坦福大学开源的Doggo四足机器人平台。项目核心功能是将Doggo的URDF（统一机器人描述格式）模型集成到Gazebo物理仿真环境和Rviz可视化工具中，使开发者能够在虚拟环境中完成运动学验证、控制算法测试和传感器仿真。

标签

[ROS 四足机器人 Gazebo Rviz URDF]

项目特点

提供 Stanford Doggo 四足机器人的完整 URDF 模型描述
支持在 Gazebo 中进行物理仿真
支持在 Rviz 中进行三维可视化
集成 ros-control 和 gazebo-ros-control 控制器
基于 MIT 开源协议，可自由使用和修改

技术规格

机器人类型
仿真环境
可视化工具
控制器框架
依赖 ROS 版本
编程语言
许可证

项目资源

RajPShinde/Doggo_Description RajPShinde/Doggo_Description /rajpshinde.github.io

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
ROS (Kinetic+) 1 — 必需
Gazebo 1 — 仿真环境
Rviz 1 — 可视化工具
ros-control 1 — 控制器框架
gazebo-ros-control 1 — Gazebo 控制器接口

3D 模型

base_link.stl frame.STL leg11.STL leg12.STL leg13.STL leg14.STL leg21.STL leg22.STL leg23.STL leg24.STL leg31.STL leg32.STL leg33.STL leg34.STL leg41.STL leg42.STL leg43.STL leg44.STL realsense_d435.STL shoe1.STL shoe2.STL shoe3.STL shoe4.STL

能力画像

⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 2/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 1/5
🔵 数理与计算: 2/5
🔵 动手与操作: 2/5
⚪ 狂热与坚持: 1/5
⚪ 创造与创新: 1/5

所需技能

🔧 **动手能力**：需要能够搭建 ROS 开发环境，配置 Gazebo 和 Rviz 💻 **编程能力**：了解 ROS 基本概念（节点、话题、服务），能够使用命令行运行 ROS 包 ⚡ **电子电路**：本项目为纯软件仿真，无需硬件电路知识

适用场景

四足机器人运动学与动力学算法的仿真验证
机器人控制算法的快速原型开发与测试
ROS 与 Gazebo 联合仿真的教学与学习
Stanford Doggo 机器人的虚拟调试与演示