OpenCatESP32 四足机器人框架

OpenCatEsp32-Quadruped-Robot

四足/人形机器人、ESP32 🧩 软硬件结合 已发布
PetoiCamp 221 Stars MIT BOM 完整度: 3/5 教程完整度: 0/5
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项目简介

基于ESP32的开源四足机器人框架，用于开发波士顿动力式四足机器人。

基于ESP32的开源四足机器人宠物框架，用于开发波士顿动力风格的四足机器人，非常适合STEM、编程与机器人教育、物联网机器人应用、AI增强型机器人应用服务、研究以及DIY机器人套件开发。

标签

[esp32 quadruped-robot open-source robotics-framework servo-control bittle nybble]

项目特点

**开源且模块化**：基于MIT许可证，所有代码和设计文件开放，方便二次开发和定制
**多平台控制**：支持手机App（iOS/Android）、遥控器、可视化编程（Blockly）等多种控制方式
**丰富的步态算法**：内置多种四足步态（行走、小跑、跳跃等），可自由切换和调整
**扩展性强**：支持添加摄像头、传感器、树莓派等外设，实现AI视觉、语音交互等高级功能
**教育友好**：提供详细的文档、教程和示例代码，适合从入门到进阶的机器人学习
**社区活跃**：GitHub上拥有221颗星，有活跃的开发者社区和持续更新

技术规格

主控芯片 ESP32（双核240MHz，WiFi+蓝牙）
舵机数量 8个（每条腿2个自由度）
舵机类型 支持SG90、MG90S、MG996R等标准舵机
供电电压 6V-8.4V（2S锂电池）
通信方式 WiFi（HTTP/WebSocket）、蓝牙BLE
控制接口 手机App、遥控器、串口、Web界面
编程方式 Arduino IDE、Blockly可视化编程、Python
扩展接口 I2C、SPI、UART、GPIO
尺寸 约200mm x 150mm x 120mm（根据3D打印件）
重量 约500g-800g（含电池和舵机）

项目资源

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物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
ESP32开发板（如NodeMCU-32S） 1 — 推荐带USB串口芯片
SG90/MG90S微型舵机 8 — 每条腿2个，建议选金属齿轮
2S锂电池（7.4V） 1 — 容量1000-2000mAh
舵机供电板/稳压模块 1 — 5V/6V输出，电流≥5A
3D打印机身零件 1套 — 约20个零件
螺丝螺母套装（M2/M3） 1套 — 含垫片和螺柱
舵机支架/摇臂 8 — 与舵机配套
杜邦线（公母/母母） 若干 — 用于电路连接
舵机延长线（20cm） 8 — 可选，方便布线
超声波模块（HC-SR04） 1 — 可选，用于避障
MPU6050六轴陀螺仪 1 — 可选，用于姿态控制
蓝牙模块（HC-05/HC-06） 1 — ESP32自带蓝牙，可选外置
USB数据线（Micro USB） 1 — 用于烧录和调试

所需工具

3D打印机 必需
螺丝刀套装 必需
钳子/剪线钳 必需
电烙铁与焊接工具 必需
计算机（3D建模） 必需
伺服电机
电池/电源
传感器模块

能力画像

**记忆与知识检索**：3/5 — 项目文档和Wiki提供了丰富的技术资料，但需要用户自行查阅和理解
**动手与操作**：4/5 — 需要组装机械结构、焊接电路、调试舵机，动手要求较高
**编程与算法**：4/5 — 涉及Arduino编程、步态算法、WiFi通信，需要一定编程基础
**设计与建模**：3/5 — 提供现成3D打印文件，但修改和优化需要3D建模能力
**实验与调试**：4/5 — 步态调参、传感器校准、通信调试都需要反复实验
**协作与分享**：3/5 — 开源社区鼓励贡献代码和分享改造方案，但协作工具较少
**学习与研究**：5/5 — 涵盖机器人学、控制理论、物联网、AI等多个学科，学习价值极高
**系统集成**：4/5 — 需要整合硬件、固件、App、外设等多个子系统，集成难度适中

所需技能

基础电子知识（电路连接、电源管理） Arduino/C++编程基础 3D打印操作或机械组装能力 基本焊接技能 机器人运动学基础（步态算法理解） WiFi/蓝牙通信原理 调试和故障排查能力 英文文档阅读能力（部分资料为英文）

适用场景

STEM教育和机器人课程教学
高校机器人实验室研究平台
创客空间和DIY爱好者项目
物联网机器人应用开发原型
AI视觉/语音交互机器人实验
四足步态算法研究与验证
机器人竞赛和展示项目
家庭娱乐和教育机器人宠物