开源四足机器人宠物框架，用于开发波士顿动力风格的四足机器人。
OpenCat-Quadruped-Robot
四足/人形机器人
2/5
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
开源四足机器人宠物框架，用于开发波士顿动力风格的四足机器人。
一个开源的四足机器人宠物框架，用于开发波士顿动力风格的四足机器人，非常适合STEM、编程与机器人教育、物联网机器人应用、AI增强型机器人应用服务、研究以及DIY机器人套件开发。
标签
项目特点
支持多种步态算法（行走、小跑、跳跃等），模拟真实四足动物运动
兼容 Arduino 和 Raspberry Pi，提供丰富的扩展接口
提供可视化编程（Block Coding）支持，降低入门门槛
开源硬件设计，包含 3D 打印文件、PCB 原理图和装配指南
内置 AI 增强功能，可集成语音识别、视觉追踪等智能应用
活跃的社区支持，提供详细的文档、教程和示例代码
技术规格
| 主控板 | Arduino Mega 2560 / Raspberry Pi 3B+/4B |
|---|---|
| 舵机 | 12 个 MG996R 或类似金属齿轮舵机 |
| 电源 | 7.4V 2S 锂电池（建议 2200mAh 以上） |
| 通信方式 | 蓝牙 / Wi-Fi / 串口 |
| 尺寸 | 约 250mm × 150mm × 200mm（站立状态） |
| 重量 | 约 1.2kg（含电池和舵机） |
| 自由度 | 12 个自由度（每条腿 3 个） |
| 传感器 | 超声波测距模块 / IMU 姿态传感器（可选） |
| 编程语言 | C++（Arduino）/ Python（Raspberry Pi） |
| 步态模式 | 行走、小跑、跳跃、爬行、旋转 |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Arduino Mega 2560 | 1 | — | 或兼容板 |
| Raspberry Pi 3B+/4B | 1 | — | 可选，用于高级功能 |
| MG996R 金属齿轮舵机 | 12 | — | 每条腿 3 个 |
| 7.4V 2S 锂电池 | 1 | — | 建议 2200mAh 以上 |
| 5V 稳压模块 | 1 | — | 为 Arduino 和 Pi 供电 |
| 3D 打印结构件 | 1 套 | — | 包含身体、腿部和连接件 |
| M3 螺丝螺母套装 | 1 套 | — | 约 50 颗 |
| HC-SR04 超声波模块 | 1 | — | 可选，用于避障 |
| MPU6050 IMU 模块 | 1 | — | 可选，用于姿态检测 |
| HC-05 蓝牙模块 | 1 | — | 可选，用于手机控制 |
| 舵机驱动板 | 1 | — | 可选，简化接线 |
| 杜邦线、排针等 | 若干 | — | 连接用 |
3D 模型
能力画像
**记忆与知识检索**：3/5 — 需要查阅文档和社区资料来理解步态算法和硬件接线
**动手与操作**：4/5 — 涉及 3D 打印、焊接、舵机安装和机械调试，动手要求较高
**编程与算法**：4/5 — 需要编写或修改 Arduino C++ 代码，以及 Python 控制脚本，涉及步态算法
**设计与建模**：3/5 — 可修改 3D 打印模型，但官方已提供完整设计文件
**实验与调试**：4/5 — 需要反复调试舵机角度、步态参数和传感器数据
**协作与分享**：3/5 — 可通过 GitHub 提交 Issue 和 PR，社区活跃
**学习与研究**：5/5 — 涵盖机器人学、运动控制、嵌入式系统、AI 等多个学科
**系统集成**：4/5 — 需要整合硬件、固件、上位机和传感器，实现完整功能
项目图库
视频
所需技能
基础电子知识（电路连接、电源管理）
Arduino 编程（C++ 基础）
Python 编程基础（用于 Raspberry Pi 控制）
3D 打印操作（或购买成品件）
机械装配和调试能力
基本焊接技能
步态算法理解（四足机器人运动学）
传感器集成（超声波、IMU）
蓝牙/Wi-Fi 通信配置
故障排查和调试能力
适用场景
STEM 机器人教育课程和竞赛
高校机器人学、嵌入式系统实验课
四足机器人步态算法研究
AI 增强型机器人宠物开发（语音、视觉）
物联网机器人应用原型验证
DIY 机器人套件制作和创客项目
家庭娱乐和教育（编程启蒙）
服务机器人应用开发（巡检、陪伴）