An open-source 3D-printed quadrupedal robot. Intuitive gait generation through 12-DOF Bezier Curves. Full 6-axis body po
open-quadruped
四足
四足
已发布
项目简介
An open-source 3D-printed quadrupedal robot. Intuitive gait generation through 12-DOF Bezier Curves. Full 6-axis body po
标签
项目特点
**全3D打印结构**：所有机械零件均可通过FDM打印机自行制造，降低硬件门槛。
**12自由度贝塞尔曲线步态**：每条腿3个关节，通过贝塞尔曲线参数化控制步态，直观易调。
**支持强化学习**：集成了RL训练框架，可以训练机器人学习更复杂的运动策略。
**6轴全身姿态控制**：支持机器人身体在三维空间中的平移和旋转控制，实现平衡与姿态调整。
**开源硬件与软件**：电路设计、固件、控制算法全部开源，方便二次开发。
**模块化设计**：腿部、躯干、电子舱可独立拆装，便于维修和升级。
技术规格
| 自由度（DOF） | |
|---|---|
| 驱动方式 | |
| 控制器 | |
| 通信接口 | |
| 机身尺寸 | |
| 重量 | |
| 供电 | |
| 步态生成 | |
| 姿态控制 | |
| 编程语言 |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 3D打印零件（PLA/PETG） | 1套 | — | 约30个零件 |
| MG996R舵机 | 12 | — | 或同等扭矩舵机 |
| Arduino Mega | 1 | — | 或ESP32 |
| 7.4V 2S锂电池 | 1 | — | 容量建议2000mAh以上 |
| 蓝牙模块（HC-05） | 1 | — | 可选，用于无线控制 |
| MPU6050（6轴IMU） | 1 | — | 姿态检测 |
| M3螺丝/螺母/垫片 | 若干 | — | 标准五金件 |
| 杜邦线/舵机延长线 | 若干 | — | 按需裁剪 |
| 螺丝刀、钳子、热熔胶 | 1套 | — | 组装用 |
3D 模型
Adapter_Plate.step
Back_Inner_Shoulder.step
Back_Outer_Shoulder.step
Chassis_Left_Side
Chassis_Left_Side.step
Electronics_Plate.step
Front_Inner_Shoulder.step
Front_Outer_Shoulder.step
Adapter_Plate.stl
Back_Inner_Shoulder.stl
Back_Outer_Shoulder.stl
Chassis_Left_Side.stl
Chassis_Right_Side.stl
Electronics_Plate.stl
Front_Inner_Shoulder.stl
Front_Outer_Shoulder.stl
Hip_Calibrator.stl
L_Upper_Leg_Calibrator.stl
Lower_Leg_Calibrator.stl
Bottom.step
Front.step
Rear.step
Top.step
Bottom.stl
Front.stl
Rear.stl
Top.stl
Bridge.step
Foot.step
Idler_Mount.step
Left_Hip_Joint.step
Lower_Leg.step
Servo_Cover.step
Upper_Leg.step
Upper_Pulley.step
Bridge.stl
Foot.stl
Idler_Mount.stl
Left_Hip_Joint.stl
Lower_Leg.stl
Servo_Cover.stl
Upper_Leg.stl
Upper_Pulley.stl
Bridge.step
Foot.step
Idler_Mount.step
Lower_Leg.step
Right_Hip_Joint.step
Servo_Cover.step
Upper_Leg.step
master
所需工具
3D打印机
必需
电烙铁与焊接工具
必需
螺丝刀套装
必需
钳子/剪线钳
必需
计算机（3D建模）
必需
伺服电机
树莓派/开发板
必需
电池/电源
传感器模块
能力画像
**记忆与知识检索**：3/5 — 需要查阅舵机参数、贝塞尔曲线公式和RL算法文档，但资料集中。
**动手与操作**：4/5 — 需要3D打印、组装、焊接和布线，动手要求较高。
**编程与算法**：4/5 — 涉及C++固件编写、Python步态生成和RL训练脚本修改。
**设计与建模**：3/5 — 结构件已提供STL，但如需修改步态或添加传感器需要基础3D建模能力。
**实验与调试**：4/5 — 步态参数、PID姿态控制、RL奖励函数都需要反复调试。
**协作与分享**：3/5 — 开源社区活跃，但项目规模较小，协作以Issue和PR为主。
**学习与研究**：5/5 — 涵盖机器人运动学、贝塞尔曲线、强化学习等多个前沿方向，学习价值高。
**系统集成**：4/5 — 需要将机械、电子、控制、算法整合为一个完整系统。
项目图库
所需技能
3D打印操作与后处理
基础电子焊接与电路连接
Arduino/ESP32固件编程（C++）
Python编程（步态生成与RL脚本）
机器人运动学基础（正/逆运动学）
贝塞尔曲线数学原理
强化学习基本概念（PPO、奖励函数）
机械组装与调试能力
适用场景
高校机器人课程教学与实验平台
四足机器人步态算法研究入门
创客空间开源硬件项目展示
强化学习在机器人上的应用验证
低成本四足机器人原型开发
机器人竞赛（如步态竞速、障碍穿越）