Poppy Torso is an open-source and 3D printed torso robot. Optimized for research and education purposes, its modularity

poppy-torso

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项目简介

Poppy Torso is an open-source and 3D printed torso robot. Optimized for research and education purposes, its modularity

标签

poppy open-source robotics 3d-printed education

项目特点

**完全开源**：硬件设计文件、固件、控制软件全部开放，可自由修改和再分发。
**模块化3D打印结构**：所有结构件均可通过3D打印制造，便于快速迭代和低成本复制。
**12自由度设计**：躯干和头部具备多关节运动能力，支持丰富的姿态和动作表达。
**基于XL-320舵机**：采用高性能、带反馈的智能舵机，支持位置、速度、温度等实时监控。
**Raspberry Pi主控**：使用树莓派作为核心控制器，兼容Python生态，易于编程和扩展。
**面向研究与教育**：提供完整的文档、示例代码和仿真环境，降低入门门槛。

技术规格

自由度 12
舵机型号 Dynamixel XL-320
主控制器 Raspberry Pi 3B+（或兼容型号）
通信接口 USB转TTL（通过USB2Dynamixel适配器）
电源输入 7.4V~12V DC（推荐11.1V锂聚合物电池）
结构材料 PLA / PETG 3D打印件
最大高度 约450mm（含底座）
重量 约1.2kg（不含电池）
编程语言 Python（pypot库）
操作系统 Raspbian / Ubuntu MATE

项目资源

poppy-project/poppy-torso /docs.poppy-project.org poppy-project/poppy-torso assembly-guides/torso en/installation poppy-project/pypot

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
3D打印躯干零件（PLA/PETG） 1套 — 约20个独立零件
Dynamixel XL-320 12 — 含配套线缆
Raspberry Pi 3B+ 1 — 或更高版本
USB2Dynamixel适配器 1 — 用于连接舵机总线
11.1V 2200mAh LiPo电池 1 — 或7.4V~12V DC电源
M3螺丝/螺母/垫片 1套 — 约50个
杜邦线/舵机延长线 若干 — 根据布线需求
摄像头/麦克风（可选） 1 — 用于视觉/语音交互

3D 模型

base.STL base_respondable.STL base_visual.STL bust_motors_respondable.stl bust_motors_visual.STL chest_respondable.STL chest_visual.STL head_respondable.stl head_visual.STL l_forearm_respondable.stl l_forearm_visual.STL l_shoulder_motor_respondable.stl l_shoulder_motor_visual.STL l_shoulder_respondable.stl l_shoulder_visual.STL l_upper_arm.STL l_upper_arm_respondable.STL l_upper_arm_visual.STL neck_respondable.STL neck_visual.STL r_forearm_respondable.STL r_forearm_visual.STL r_shoulder_motor_respondable.STL r_shoulder_motor_visual.STL r_shoulder_respondable.STL r_shoulder_visual.STL r_upper_arm_respondable.STL r_upper_arm_visual.STL spine_respondable.STL spine_visual.STL

所需工具

工具用途是否必需
3D打印机 打印结构件 ✅ 是
螺丝刀套装（十字/内六角） 组装螺丝 ✅ 是
尖嘴钳 剪线、夹持 ✅ 是
烙铁及焊锡 焊接电源/信号线 ✅ 是
万用表 检查电路通断 ▢ 推荐
热熔胶枪 固定线缆 ▢ 推荐
计算机（安装Python） 编写控制程序 ✅ 是

能力画像

**记忆与知识检索**：3/5 — 需要查阅官方文档和舵机手册，但资料组织清晰。
**动手与操作**：4/5 — 涉及3D打印、电子焊接、机械组装，动手要求较高。
**编程与算法**：3/5 — 使用Python控制舵机运动，需理解基本控制逻辑。
**设计与建模**：2/5 — 结构件已提供，修改需掌握CAD基础。
**实验与调试**：4/5 — 需调试舵机ID、通信参数、运动轨迹，反复测试。
**协作与分享**：3/5 — 社区活跃，可提交Issue或Pull Request贡献代码。
**学习与研究**：5/5 — 完美适配机器人学、控制理论、人机交互等课程实验。
**系统集成**：3/5 — 需整合硬件、固件、软件及可选外设（如摄像头）。

所需技能

基础电子知识（焊接、电路连接） 机械组装能力（使用螺丝刀、扳手） Python编程基础（控制舵机、读取传感器） 3D打印操作（切片、打印、后处理） 基本Linux命令行操作（SSH、文件管理） 理解串口通信与舵机协议

适用场景

高校机器人学课程实验平台
仿生运动控制与步态研究
人机交互（HRI）行为实验
开源硬件创客工作坊与竞赛
低成本教学机器人原型开发
多机器人协同控制研究