🤖 Poppy Ergo Jr is an open-source robotic arm based on modular 3D printed conception and low-cost XL-320 motors.
poppy-ergo-jr
人形机器人
3/5
人形机器人
已发布
项目简介
🤖 Poppy Ergo Jr is an open-source robotic arm based on modular 3D printed conception and low-cost XL-320 motors.
标签
项目特点
**完全开源**：机械设计、电子电路、控制软件全部开源，可自由修改和扩展。
**模块化3D打印结构**：所有结构件均可通过3D打印机自行制作，成本低、易替换。
**6自由度设计**：具备6个旋转关节，灵活度高，可完成多种抓取和操作任务。
**低成本舵机驱动**：采用XL-320智能舵机，支持位置、速度、温度反馈，性价比高。
**树莓派主控**：使用Raspberry Pi作为核心控制器，支持Python和ROS，生态丰富。
**教育友好**：提供完整的文档、教程和示例代码，适合机器人入门教学和科研实验。
技术规格
| 自由度 | 6 |
|---|---|
| 驱动方式 | XL-320 智能舵机 |
| 主控制器 | Raspberry Pi 3B / 3B+ |
| 通信接口 | USB / UART |
| 供电电压 | 7.4V ~ 12V（推荐2S LiPo或DC电源） |
| 最大负载 | 约300g（全伸展时） |
| 工作半径 | 约300mm |
| 结构材料 | PLA / PETG 3D打印件 |
| 控制软件 | Python API / ROS Kinetic / Melodic |
| 固件 | 基于Pypot库 |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 3D打印外壳及关节件 | 1套 | — | PLA/PETG材质 |
| XL-320 智能舵机 | 6个 | — | 含U2C2适配器 |
| Raspberry Pi 3B+ | 1块 | — | 含MicroSD卡 |
| USB转UART模块 | 1个 | — | 或使用U2C2 |
| 7.4V 2S LiPo电池 | 1块 | — | 或DC 12V电源适配器 |
| M3螺丝/螺母/垫片 | 1套 | — | 不锈钢材质 |
| 杜邦线/舵机延长线 | 若干 | — | 根据布线需求 |
| 简易夹爪（3D打印） | 1个 | — | 可选吸盘或笔架 |
能力画像
**记忆与知识检索**：2/5 — 项目本身不涉及知识库或检索功能，但文档和社区资源丰富。
**动手与操作**：5/5 — 需要3D打印、组装、布线、调试，动手强度高。
**编程与算法**：4/5 — 支持Python和ROS，可编写运动规划、逆解算等算法。
**设计与建模**：3/5 — 提供原始CAD文件，可修改结构或设计新末端执行器。
**实验与调试**：4/5 — 舵机反馈、串口调试、运动测试环节多，适合实验教学。
**协作与分享**：3/5 — 开源社区活跃，可提交PR、分享改造方案。
**学习与研究**：5/5 — 极佳的机器人学入门平台，涵盖机械、电子、控制、编程。
**系统集成**：3/5 — 可集成摄像头、传感器，但需要额外硬件和开发。
项目图库
所需技能
3D打印操作与后处理
基础电子电路知识（接线、电源、串口通信）
Python编程基础
机器人运动学基础（可选，但有助于高级控制）
Linux系统基础（树莓派环境配置）
使用Git进行版本管理
机械装配与调试能力
适用场景
高校机器人课程教学与实验
创客空间/实验室的机器人原型验证
机器人竞赛（如抓取、搬运任务）
个人DIY桌面机械臂项目
科研中的低成本机械臂平台
机器人操作系统（ROS）学习与实践
远程操控与自动化演示