Poppy Humanoid is an open-source and 3D printed humanoid robot. Optimized for research and education purposes, its modul
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人形机器人
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人形机器人
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项目简介
Poppy Humanoid is an open-source and 3D printed humanoid robot. Optimized for research and education purposes, its modul
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项目特点
**完全开源**：所有机械设计文件、电子电路、软件代码均开放，可自由修改和分发。
**3D打印机身**：大部分结构件可通过FDM打印机自制，降低硬件门槛和成本。
**25个自由度**：全身关节灵活，能实现行走、手势、姿态控制等复杂动作。
**Python API**：提供高级Python接口，方便快速编写控制脚本和实验程序。
**模块化生态**：基于Poppy项目生态，可与其他Poppy机器人（如Poppy Ergo Jr）协同或扩展。
**教育与科研优化**：文档齐全，社区活跃，适合机器人学教学、运动控制研究及仿生学探索。
技术规格
| 自由度 | 25 |
|---|---|
| 舵机型号 | XL-320 Dynamixel |
| 主控制器 | Raspberry Pi（推荐RPi 3B+或更高） |
| 通信接口 | USB / UART |
| 供电要求 | 11.1V 锂聚合物电池（3S）或12V直流电源 |
| 机身材料 | PLA / PETG 3D打印件 |
| 高度 | 约 83 cm |
| 重量 | 约 4 kg |
| 编程语言 | Python（pypot库） |
| 操作系统 | Raspbian / Ubuntu MATE |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| XL-320 Dynamixel | 25 | — | 核心执行器 |
| Raspberry Pi 3B+ | 1 | — | 运行控制软件 |
| 11.1V 2200mAh 3S LiPo电池 | 1 | — | 或12V直流适配器 |
| USB转UART模块 | 1 | — | 连接舵机与RPi |
| 3D打印PLA零件 | 1套 | — | 约40个独立零件 |
| M3螺丝/螺母/垫片 | 若干 | — | 组装用 |
| 杜邦线/舵机延长线 | 若干 | — | 内部布线 |
| 可选：摄像头/IMU | 1 | — | 扩展功能 |
3D 模型
能力画像
**记忆与知识检索**：2/5 — 机器人本身无内置知识库，需外部程序或云端接口实现。
**动手与操作**：5/5 — 从3D打印、组装到布线调试，全程需要较强的动手能力。
**编程与算法**：4/5 — 使用Python控制舵机运动，可编写行走、平衡等算法，但底层驱动已封装。
**设计与建模**：3/5 — 可修改3D打印件或设计新附件，需掌握CAD软件基础。
**实验与调试**：4/5 — 支持实时调参、日志记录，适合运动学与动力学实验。
**协作与分享**：3/5 — 开源社区活跃，可贡献代码、分享改装方案，但协作门槛较高。
**学习与研究**：5/5 — 极佳的机器人学教学平台，涵盖机械、电子、控制、编程等多学科。
**系统集成**：3/5 — 可集成摄像头、IMU等传感器，但需自行开发通信与数据处理模块。
项目图库
所需技能
3D打印操作与后处理
基础电子焊接与电路连接
Python编程（面向对象、串口通信）
机器人运动学基础（正/逆运动学）
Linux系统基本使用（命令行、SSH）
机械装配与调试能力
适用场景
高校机器人学课程实验平台
双足步行与平衡控制研究
开源硬件与创客教育项目
仿生机器人设计与竞赛
人机交互与动作模仿研究
机器人操作系统（ROS）教学实践