宇树科技开源双足机器人，全3D打印，11个8010电机，RPi 4B主控，模块化设计。
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人形机器人
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项目简介
宇树科技开源双足机器人，全3D打印，11个8010电机，RPi 4B主控，模块化设计。
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项目特点
**全 3D 打印结构**：所有结构件均可通过 3D 打印机自行制作，降低零件获取门槛。
**11 个宇树 8010 电机**：采用高性能伺服电机，提供足够的关节力矩与精度。
**Raspberry Pi 4B 主控**：基于 Linux 生态，支持 Python/C++ 编程，便于算法部署。
**乐高式模块化设计**：四肢、躯干可独立拆装，方便调试与维护。
**快速组装**：官方宣称 3-5 小时即可完成整机搭建。
**开源生态**：提供完整图纸、固件与控制代码，社区活跃，持续更新。
技术规格
| 整机自由度 | 11 DOF（每条腿 5 DOF + 躯干 1 DOF） |
|---|---|
| 电机型号 | Unitree 8010 伺服电机 × 11 |
| 主控芯片 | Raspberry Pi 4B（4GB 或 8GB 版本） |
| 结构材料 | PLA / PETG 等 3D 打印耗材 |
| 组装时间 | 3-5 小时 |
| 供电方式 | 外接 12V 直流电源（推荐 10A 以上） |
| 通信接口 | UART / I2C / GPIO |
| 外形尺寸 | 约 350mm（高）× 200mm（宽）× 150mm（深） |
| 重量 | 约 1.5kg（不含电源） |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Unitree 8010 伺服电机 | 11 | — | 含配套线缆 |
| Raspberry Pi 4B | 1 | — | 推荐 4GB 或 8GB |
| 3D 打印零件（PLA/PETG） | 1 套 | — | 约 40 个独立零件 |
| 12V 直流电源适配器 | 1 | — | 10A 以上 |
| 电机驱动板（定制） | 1 | — | 随电机提供 |
| M3 螺丝/螺母/垫片 | 1 套 | — | 约 100 颗 |
| 杜邦线 / 排线 | 若干 | — | 用于信号连接 |
| 内六角扳手（1.5mm/2mm） | 各 1 | — | 组装用 |
3D 模型
能力画像
**记忆与知识检索**：2/5 — 项目本身不涉及大模型或知识库，但需查阅文档与社区资料。
**动手与操作**：4/5 — 需要 3D 打印、机械组装、接线等动手能力。
**编程与算法**：4/5 — 需编写步态控制、运动学解算等代码，涉及 Python/C++。
**设计与建模**：3/5 — 可修改 3D 打印件，但核心结构已提供，无需从头建模。
**实验与调试**：4/5 — 需要调试电机参数、步态稳定性，反复测试。
**协作与分享**：3/5 — 社区活跃，可提交 issue/PR，但项目规模较小。
**学习与研究**：5/5 — 非常适合学习双足机器人、运动控制、嵌入式系统。
**系统集成**：3/5 — 需整合电机、主控、电源、通信等子系统。
项目图库
视频
所需技能
3D 打印操作与后处理
基础机械组装（螺丝、线缆连接）
Raspberry Pi 系统烧录与 Linux 基础命令
Python 或 C++ 编程基础
电机控制与 PID 调参
运动学与动力学基础（可选但推荐）
适用场景
高校机器人课程实验与项目
个人机器人爱好者入门双足机器人
步态控制算法研究与验证
开源硬件社区展示与竞赛
教育机构 STEM 教学演示