达妙科技开源双足
bipedal-robot
机器人电机驱动板, 四足/人形机器人
双足人形机器人
已发布
项目简介
达妙科技开源双足机器人。
标签
项目特点
采用达妙科技高性能电机作为关节驱动，扭矩密度高、响应快
集成了强化学习（RL）和模型预测控制（MPC）两种主流控制方法
提供完整的仿真环境，支持在虚拟环境中训练和验证算法
开源硬件设计，包含3D打印结构件图纸和电路原理图
模块化设计，便于二次开发和功能扩展
配套详细的搭建教程和调试指南，降低入门门槛
技术规格
| 自由度 | 12（每条腿6个） |
|---|---|
| 电机型号 | 达妙科技 DM-J4310-2EC |
| 电机峰值扭矩 | 10 N·m |
| 电机额定转速 | 300 RPM |
| 控制频率 | 1 kHz（位置环） |
| 通信接口 | CAN总线 |
| 主控制器 | STM32F407 |
| 上位机通信 | USB虚拟串口 |
| 供电电压 | 24V DC |
| 机身高度 | 约450 mm |
| 整机重量 | 约3.5 kg |
| 电池容量 | 6S 2200mAh LiPo |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 达妙科技 DM-J4310-2EC | 12 | — | 关节驱动 |
| STM32F407 开发板 | 1 | — | 主控 |
| CAN收发器 TJA1050 | 1 | — | 电机通信 |
| 24V DC-DC降压模块 | 1 | — | 电机供电 |
| 6S 2200mAh LiPo | 1 | — | 整机供电 |
| 3D打印腿部组件 | 2套 | — | PLA材质 |
| 3D打印躯干组件 | 1套 | — | PLA材质 |
| M3不锈钢螺丝套装 | 1套 | — | 含垫片螺母 |
| MPU6050 IMU | 1 | — | 姿态检测 |
| 硅胶软线 18AWG | 若干 | — | 电机供电线 |
| CAN总线双绞线 | 若干 | — | 通信线缆 |
所需工具
3D打印机
必需
电烙铁与焊接工具
必需
计算机（3D建模）
必需
伺服电机
电池/电源
螺丝刀套装
必需
传感器模块
能力画像
**记忆与知识检索**：2/5 — 项目文档较为完整，但需要自行查阅电机手册和算法论文
**动手与操作**：4/5 — 需要3D打印、焊接、机械组装等动手能力
**编程与算法**：4/5 — 涉及C语言嵌入式编程、Python强化学习框架、MPC算法实现
**设计与建模**：3/5 — 提供现成3D模型，但修改设计需要Fusion 360等软件技能
**实验与调试**：4/5 — 需要调试CAN通信、电机参数整定、控制算法调参
**协作与分享**：3/5 — 开源社区活跃，可通过Gitee提交Issue和PR
**学习与研究**：5/5 — 涵盖机器人学、控制理论、强化学习等多个前沿领域
**系统集成**：4/5 — 需要将机械、电子、软件、算法等多个子系统整合
视频
BV1UqUnBtEBs
BV1bD4y1x7TD
BV163411S7KE
BV1da4y1J7VN
BV16T421a7wv
所需技能
嵌入式C语言编程（STM32平台）
CAN总线通信协议基础
机器人运动学与动力学基础
强化学习基础（PyTorch/TensorFlow）
模型预测控制（MPC）基本概念
3D打印和机械装配
基本电路焊接和调试
Linux环境使用（仿真训练）
Python编程（算法开发和数据处理）
适用场景
高校机器人实验室的双足行走研究平台
研究生和博士生的运动控制算法验证
机器人竞赛团队的硬件开发基础
强化学习与控制理论的教学实验平台
开源硬件爱好者的高阶DIY项目
企业预研部门的人形机器人技术验证