ESP32 四足机器人狗
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ESP32, 机器人
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已发布
项目简介
WIP: ESP32驱动的四足机器狗，代码在此，硬件在其它仓库。
这是一个基于ESP32主控芯片的四足机器人开源项目，旨在用低成本硬件实现一个小型桌面级机器狗。项目核心使用12个TowerPro MG90D微型舵机驱动四条腿，每个关节由3个舵机控制，实现基本的行走、站立等动作。供电方面采用两节18650锂电池串联，提供足够的动力输出。
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项目特点
基于 ESP32 微控制器，性能强劲
12 个 MG90D 舵机驱动四足运动
支持 Arduino IDE 开发环境
提供舵机校准工具和流程
提供腿部组装和校准工具
支持通过串口命令进行调试和校准
技术规格
| 主控芯片 | ESP32 |
|---|---|
| 舵机 | 12 x TowerPro MG90D |
| 电源 | 2 x 18650 锂电池 |
| IMU | 预留接口（未实现） |
| 开发环境 | Arduino IDE |
| 通信方式 | 串口（USB） |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| ESP32 开发板 | 1 | — | 任意型号 |
| TowerPro MG90D 舵机 | 12 | — | 四足各3个 |
| 18650 锂电池 | 2 | — | 串联供电 |
| 3D 打印外壳和腿部 | 1套 | — | 需自行打印 |
| IMU 模块 | 1 | — | 预留，未实现 |
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 3/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
🔵 数理与计算: 3/5
🔵 动手与操作: 4/5
⚪ 狂热与坚持: 3/5
⚪ 创造与创新: 3/5
项目图库
所需技能
🔧 **动手能力**：需要组装四足机器人结构，安装舵机，焊接电路，使用 3D 打印机制作零件
💻 **编程能力**：需要掌握 Arduino IDE 开发环境，能够编写和调试 ESP32 代码，理解串口通信
⚡ **电子电路**：需要了解舵机控制原理，锂电池供电电路，ESP32 引脚连接
适用场景
机器人爱好者学习四足机器人运动控制
研究舵机校准和腿部运动学
作为 ESP32 机器人项目的参考实现
教育用途，了解四足机器人基本原理