makeecat/Peng

A minimal quadrotor autonomy framework in Rust (Mac, Linux, Windows)

Peng是一个用Rust编写的轻量级四旋翼自主飞行框架，专注于为无人机开发者提供实时动力学仿真、轨迹规划与控制的一站式解决方案。项目以“最小化”为核心设计理念，通过简洁的代码结构和高效的Rust实现，降低了四旋翼算法研究与原型验证的门槛。核心功能包括高保真度的四旋翼动力学仿真，支持可配置的质量、惯性参数以及可选的RK4积分器来提升精度；内置IMU和深度传感器模拟，可生成深度图数据；控制层面采用经典PID控制器，支持位置与姿态控制，并具备积分饱和抑制机制，允许用户灵活调节控制频率。轨迹规划方面，Peng提供了丰富的规划器，涵盖最小加加速度直线轨迹、利萨如曲线、圆形轨迹、避障规划、最小加加速度航点导航、二次多项式航点导航以及降落规划，满足从基础运动到复杂环境导航的多种需求。可视化与调试通过集成rerun.io实现实时3D渲染，支持深度图显示和状态遥测日志记录，所有参数均可通过YAML配置文件动态调整。项目解决了传统四旋翼仿真框架通常过于臃肿、依赖复杂或性能不足的问题，特别适合需要快速迭代算法、验证控制逻辑或进行教学演示的开发者与研究人员。技术栈以Rust为核心，利用其内存安全和高并发特性，通过多线程深度渲染提升性能，并依赖rerun.io提供跨平台的可视化支持。无论是学术研究中的轨迹优化实验，还是工业场景下的自主飞行原型开发，Peng都能以极低的配置成本提供可靠的仿真环境。