glumb/mrc

MicroPede robot controller 🤖🖥👾

mrc 是一个面向微型机器人爱好者的开源项目，核心功能是让用户通过类 G 代码的 MRIL 语言，精确控制六自由度（6 DOF）机械臂。项目目前仍在积极开发中，欢迎社区参与改进。它主要解决的是微型机械臂控制门槛高、缺乏统一指令集的问题。通过 mrc，用户无需编写复杂的底层驱动，只需通过串口发送简单的文本指令，就能让机械臂执行复杂的空间运动。项目基于 PlatformIO 构建，支持 Arduino 或 Teensy 等常见微控制器，技术栈主要涉及 C++ 和嵌入式开发。其核心优势在于提供了一套完整的软硬件方案：从伺服电机校准、机器人几何参数配置，到逆运动学解算，再到与上位机通信的 MRIL 指令集，形成了一条清晰的控制链路。用户可以通过配置文件灵活定义每个舵机的引脚、角度范围、最大角速度以及机器人的连杆长度等几何参数。此外，项目还支持扩展轴（如夹爪）和通用 IO 控制，并可选配 128x64 显示屏用于状态反馈。适用场景非常明确：适合教育、创客空间或小型实验室中，需要快速搭建和调试微型机械臂原型。无论是用于教学演示、自动化实验，还是作为机器人控制算法的验证平台，mrc 都能提供一个轻量、开放且可定制的起点。对于希望深入理解机械臂控制原理或进行二次开发的开发者来说，这个项目也是一个很好的学习资源。