待补充
SovGVD/esp32-robot-dog-code
ESP32, 机器人
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🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
WIP: ESP32 powered robot dog, quadruped robot. This is just code, hardware in the other repositories
这是一个基于ESP32主控芯片的四足机器人开源项目，核心目标是打造一台小型桌面级机器狗。项目使用12个TowerPro mg90d微型舵机驱动四条腿，每个关节由三个舵机控制，实现基本的行走、站立和姿态调整。供电方面采用两节18650锂电池串联，提供足够的动力输出。软件层面基于Arduino IDE开发环境，代码结构清晰，适合有一定嵌入式基础的爱好者学习和二次开发。
标签
项目特点
基于ESP32主控，支持WiFi和蓝牙无线通信，方便远程控制
12个微型舵机实现四足仿生运动，每条腿3个自由度
使用两节18650锂电池串联供电，兼顾续航与动力
基于Arduino IDE开发，代码开源且注释清晰，易于二次开发
支持基本的行走、站立、姿态调整等运动模式
桌面级尺寸设计，适合在室内环境演示和实验
技术规格
| 主控芯片 | ESP32 |
|---|---|
| 舵机型号 | TowerPro MG90D（微型金属齿轮舵机） |
| 舵机数量 | 12个 |
| 自由度 | 每条腿3个自由度，共12个自由度 |
| 供电方式 | 2节18650锂电池串联（约7.4V） |
| 开发环境 | Arduino IDE |
| 通信方式 | WiFi / 蓝牙 |
| 外形尺寸 | 桌面级（具体尺寸未明确，约20-30cm级别） |
| 重量 | 约500-800g（含电池和舵机） |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| ESP32开发板 | 1 | — | 推荐ESP32-WROOM-32 |
| TowerPro MG90D | 12 | — | 微型金属齿轮舵机 |
| 18650锂电池 | 2 | — | 串联供电 |
| 18650电池盒 | 1 | — | 串联型 |
| 3D打印机身及腿部零件 | 1套 | — | 需自行打印或定制 |
| 杜邦线/舵机延长线 | 若干 | — | 用于舵机与主控连接 |
| 稳压模块（可选） | 1 | — | 用于稳定舵机供电 |
能力画像
**记忆与知识检索**: 2/5 — 项目本身不涉及知识库或检索功能，但需要查阅舵机控制、ESP32编程等资料
**动手与操作**: 4/5 — 需要焊接、组装、3D打印等动手操作，对精细操作有一定要求
**编程与算法**: 3/5 — 基于Arduino IDE，涉及舵机控制、运动学算法，但代码已有基础框架
**设计与建模**: 3/5 — 需要3D打印结构件，可自行修改或优化设计
**实验与调试**: 4/5 — 舵机角度校准、运动姿态调试、供电稳定性测试等环节较多
**协作与分享**: 2/5 — 开源项目可参与社区讨论，但协作门槛较高
**学习与研究**: 4/5 — 涵盖嵌入式、机器人运动学、电源管理等多领域知识
**系统集成**: 3/5 — 需要将硬件、软件、结构、供电等子系统整合
项目图库
视频
所需技能
基础电子知识（电路连接、焊接）
Arduino IDE使用与C/C++编程基础
舵机控制原理（PWM信号）
3D打印操作或结构件加工能力
基础机器人运动学（四足步态）
锂电池安全使用知识
调试与故障排查能力
适用场景
机器人爱好者入门四足机器人制作
高校嵌入式或机器人课程教学演示
创客空间或实验室的DIY项目
桌面级机器人宠物展示与互动
机器人运动算法学习与实验平台
二次开发用于巡检、探索等轻量级应用