四足机器人-米塔Mini（MITA Mini）- 开源桌面级四足机器狗项目
mit-acl/faster
机器人, 飞控/无人机
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🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
3D Trajectory Planner in Unknown Environments
FASTER 是由 MIT 航空航天控制实验室（ACL）开发的一款面向未知环境的高速安全轨迹规划器，已被 IEEE Transactions on Robotics（T-RO）接收发表，并入围 IROS 2019 安全、安保与救援机器人最佳论文奖。该项目核心解决的是机器人在完全未知、动态变化的环境中，如何同时实现高速飞行或行驶与严格安全保障这一关键难题。传统方法往往需要在速度和安全性之间做出妥协，而 FASTER 通过创新的优化框架，能够在毫秒级时间内生成既满足动力学约束、又保证与未知障碍物无碰撞的平滑轨迹。
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项目特点
完全开源：提供 3D 打印结构件、电路图、固件源码等全套资料，可自由修改和扩展
桌面级尺寸：结构紧凑，适合在桌面或小空间内调试和运行
微型舵机驱动：采用常见微型舵机，成本低、易获取，适合入门
支持基本运动控制：可实现行走、姿态调整等基础四足运动功能
面向初学者：项目设计初衷是降低四足机器人入门门槛，适合学习和二次开发
国内托管：项目托管于 Gitee 平台，方便国内开发者访问和协作
技术规格
| 机器人类型 | 四足机器人（桌面级） |
|---|---|
| 驱动方式 | 微型舵机 |
| 结构材料 | 3D 打印（PLA 或类似耗材） |
| 控制板 | 开源电路板设计（具体型号见项目文件） |
| 固件平台 | 嵌入式（具体 MCU 型号见源码） |
| 运动自由度 | 每条腿至少 2 个自由度（共 8 个舵机） |
| 供电方式 | 外接电源或电池（具体参数见电路图） |
| 通信接口 | 串口 / I2C（具体见固件源码） |
| 尺寸 | 桌面级（具体尺寸见 3D 文件） |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 3D 打印机身零件（STL） | 1 套 | — | 需自行打印，建议 PLA 耗材 |
| 微型舵机（如 SG90 或类似） | 8 个 | — | 每条腿 2 个，具体型号见电路图 |
| 控制板（PCB + 元件） | 1 套 | — | 开源电路图，可自行打样焊接 |
| 微控制器（MCU） | 1 个 | — | 具体型号见固件源码 |
| 电源模块 / 电池接口 | 1 个 | — | 具体规格见电路图 |
| 杜邦线 / 排针 / 排线 | 若干 | — | 用于舵机与控制板连接 |
| 螺丝 / 螺母 / 铜柱 | 若干 | — | 用于固定结构件和电路板 |
| 电池（或外接电源） | 1 个 | — | 根据电路图选择合适电压 |
能力画像
**记忆与知识检索**：3/5 — 需要查阅舵机规格、电路原理图等资料，但整体信息集中
**动手与操作**：4/5 — 涉及 3D 打印、焊接、组装等动手环节，对精细操作有一定要求
**编程与算法**：3/5 — 需要修改和上传固件，涉及基本的嵌入式编程和运动控制算法
**设计与建模**：2/5 — 可直接使用提供的 3D 文件，如需修改则需 3D 建模能力
**实验与调试**：4/5 — 需要调试舵机角度、运动步态、电路连接等，反复测试
**协作与分享**：2/5 — 项目为个人学习为主，但可参与 Gitee 社区讨论和贡献
**学习与研究**：4/5 — 适合学习四足机器人运动学、舵机控制、嵌入式开发等知识
**系统集成**：3/5 — 需要将机械、电子、软件三部分整合，但复杂度适中
视频
所需技能
基础电子知识（焊接、电路连接）
3D 打印操作（或委托打印）
嵌入式 C/C++ 编程（Arduino 或类似平台）
基本机械组装能力
使用万用表等调试工具
阅读电路图和原理图的能力
问题排查与调试耐心
适用场景
机器人爱好者入门四足机器人制作
高校或职校的机器人课程实践项目
创客空间或实验室的桌面级机器人平台
学习舵机控制、运动学算法的教学案例
二次开发用于小型机器人竞赛或展示
个人 DIY 项目，体验从零搭建机器人的乐趣