Ruckig
ruckig
机器人
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🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
Motion Generation for Robots and Machines. Real-time. Jerk-constrained. Time-optimal.
Ruckig 是一个专为机器人和自动化设备设计的实时运动轨迹生成库，其核心能力是在极短时间内计算出满足运动学约束的平滑轨迹。该项目由 Pantor 团队开发，采用 MIT 开源协议，目前已在 GitHub 上获得广泛关注。
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项目特点
**实时性**：可在控制循环内逐时间步计算轨迹，支持对传感器输入的即时响应
**加加速度约束**：生成平滑的 jerk-limited 轨迹，避免加速度突变
**时间最优**：对于状态到状态的运动，保证时间最优解
**中间路径点**：支持定义中间位置进行路径点跟随，联合优化路径和时间
**多自由度同步**：支持多个自由度的相位同步、时间同步或不同步
**灵活的控制接口**：支持位置控制和速度控制两种接口
**无外部依赖**：核心库仅依赖 C++ 标准库，易于集成
技术规格
| 支持自由度 | 任意数量（模板参数指定） |
|---|---|
| 控制周期 | 用户指定（如 0.001s） |
| 约束类型 | 速度、加速度、加加速度（jerk） |
| 目标状态 | 位置、速度、加速度 |
| 同步模式 | 相位同步、时间同步、不同步 |
| 控制接口 | 位置控制、速度控制 |
| 编程语言 | C++ (C++17), Python |
| 许可证 | MIT |
| 依赖 | 无（测试除外） |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Ruckig 库 | 1 | — | 无外部依赖 |
| CMake | 1 | — | 构建工具 |
| Python (可选) | 1 | — | 用于 Python 模块 |
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 4/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 1/5
🔵 数理与计算: 5/5
🔵 动手与操作: 2/5
⚪ 狂热与坚持: 2/5
🔵 创造与创新: 3/5
项目图库
所需技能
🔧 **动手能力**：基本的 C++ 编译和 CMake 构建能力，能够将库集成到现有机器人控制系统中
💻 **编程能力**：需要 C++ 编程经验，理解模板编程和实时系统概念；Python 用户需了解 pip 安装和基本 API 使用
⚡ **电子电路**：不需要，纯软件库
适用场景
工业机器人轨迹规划与控制
协作机器人（cobot）的实时运动生成
自动化设备的平滑运动控制
视觉伺服（visual servoing）中的即时轨迹调整
多轴同步运动控制（如 CNC、3D 打印机）
人机协作场景中需要不同速度限制的应用