RotorS 无人机仿真器
rotors_simulator
飞控/无人机
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🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
RotorS is a UAV gazebo simulator
RotorS 是一个基于 Gazebo 的开源多旋翼无人机（MAV）仿真框架，由苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）的自主系统实验室开发。该项目为无人机算法研究、控制策略验证和传感器集成测试提供了一个高度模块化的仿真环境。
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项目特点
**多机型支持**：内置 AscTec Hummingbird、Pelican、Firefly 等多种多旋翼模型，并支持扩展自定义机型。
**传感器仿真**：提供 IMU、通用里程计传感器和 VI-Sensor 等仿真传感器，可灵活挂载到无人机上。
**模块化设计**：基于 ROS 和 Gazebo，控制器、传感器和世界模型均可独立替换和扩展。
**多种控制方式**：支持直接发送电机速度指令、地面真值悬停控制、摇杆控制以及键盘控制。
**学术引用支持**：提供 BibTeX 引用格式，方便在学术论文中引用。
技术规格
| 仿真环境 | Gazebo (最低 v2.x，推荐 v5.x 以上) |
|---|---|
| 操作系统 | Ubuntu 14.04 (ROS Indigo) / Ubuntu 16.04 (ROS Kinetic) |
| 依赖框架 | ROS (Indigo/Kinetic)、catkin_tools、wstool |
| 支持机型 | AscTec Hummingbird、Pelican、Firefly、Iris (需 Gazebo >= v3.0) |
| 传感器类型 | IMU、通用里程计、VI-Sensor、LidarPlugin (需 Gazebo >= v5.0) |
| 编程语言 | C++ (ROS 节点和 Gazebo 插件) |
| 许可证 | 未明确指定（开源项目） |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Ubuntu 14.04/16.04 | 1 | — | 操作系统 |
| ROS Indigo/Kinetic | 1 | — | 机器人操作系统 |
| Gazebo | 1 | — | 仿真环境（随 ROS 安装） |
| catkin_tools | 1 | — | ROS 构建工具 |
| wstool | 1 | — | 工作空间管理工具 |
| protobuf-compiler | 1 | — | 协议缓冲区编译器 |
| libgoogle-glog-dev | 1 | — | Google 日志库 |
| 计算机 | 1 | — | 运行仿真（推荐至少 4GB 内存） |
| USB 摇杆（可选） | 1 | — | 用于摇杆控制模式 |
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 3/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
🔵 数理与计算: 3/5
🔵 动手与操作: 4/5
⚪ 狂热与坚持: 3/5
⚪ 创造与创新: 3/5
所需技能
🔧 **动手能力**：需要能够配置 Ubuntu 系统、安装 ROS 和 Gazebo，并处理依赖问题。对于摇杆控制，需要连接和配置 USB 设备。
💻 **编程能力**：需要具备 C++ 和 ROS 编程基础，能够理解 ROS 节点、话题和服务，并能够修改或编写控制器代码。
⚡ **电子电路**：不需要硬件电路知识，但需要理解无人机动力学和控制的基本概念。
适用场景
**无人机算法开发与测试**：在仿真环境中验证飞行控制、路径规划和状态估计算法。
**学术研究与教学**：用于机器人课程、无人机相关科研项目的仿真平台。
**控制器设计**：开发和调试姿态控制器、位置控制器等。
**传感器融合实验**：结合 IMU、视觉传感器等进行多传感器融合算法测试。