v1 of Asimov, an open-source humanoid robot
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人形机器人
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人形机器人
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项目简介
v1 of Asimov, an open-source humanoid robot
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项目特点
**完全开源**：硬件设计基于 CERN-OHL-S-2.0 许可证，软件部分用 Python 编写，方便二次开发。
**Python 控制**：所有运动逻辑、传感器读取和决策都可以用 Python 脚本实现，降低了入门门槛。
**模块化结构**：机器人由多个可独立更换的模块组成，便于维修和升级。
**社区驱动**：项目在 GitHub 上活跃，有详细的文档和示例代码，支持用户贡献。
**低成本可复现**：使用常见的电子元件和 3D 打印件，总成本相对可控，适合个人或小团队复刻。
技术规格
| 自由度（DOF） | |
|---|---|
| 高度 | |
| 重量 | |
| 控制板 | |
| 舵机类型 | |
| 供电电压 | |
| 通信接口 | |
| 编程语言 | |
| 传感器 | |
| 结构材料 |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 3D 打印外壳（PLA） | 1 套 | — | 约 20 个零件 |
| 铝合金支架 | 4 根 | — | 用于腿部加固 |
| MG996R 舵机 | 12 | — | 用于腿部、腰部 |
| SG90 舵机 | 6 | — | 用于手臂、头部 |
| Raspberry Pi 4B | 1 | — | 主控制器 |
| MPU6050 IMU | 1 | — | 姿态检测 |
| 7.4V 锂电池（2S） | 1 | — | 建议 2200mAh |
| 降压模块（5V/3A） | 1 | — | 给 Pi 供电 |
| 杜邦线 / 排针 | 若干 | — | 接线用 |
| M3 螺丝螺母 | 1 套 | — | 约 50 颗 |
3D 模型
能力画像
**记忆与知识检索**：2/5 — 机器人本身没有本地知识库，但可以通过 Python 调用外部 API 实现简单问答。
**动手与操作**：4/5 — 18 个自由度，可以完成行走、挥手、蹲起等基本动作，但精度受限于普通舵机。
**编程与算法**：3/5 — 支持 Python 编程，可编写运动序列、姿态控制算法，但无高级 AI 框架集成。
**设计与建模**：2/5 — 提供完整的 3D 打印文件和 PCB 设计，但修改结构需要掌握 CAD 软件。
**实验与调试**：4/5 — 模块化设计方便单独调试每个关节，IMU 数据可实时回传。
**协作与分享**：3/5 — GitHub 仓库支持 Issue 和 PR，社区规模中等，文档较完整。
**学习与研究**：4/5 — 非常适合入门人形机器人原理、运动学和 Python 控制。
**系统集成**：3/5 — 可扩展外设（如摄像头、麦克风），但需要自行编写驱动。
项目图库
所需技能
基础的 Python 编程能力
3D 打印操作与模型切片
电子电路焊接与接线
舵机调试与校准
使用 Git 进行版本管理
基本的机械组装能力
适用场景
机器人技术入门学习与教学演示
开源硬件爱好者的 DIY 项目
高校机器人社团的实践平台
人形机器人运动控制算法验证
创客空间或实验室的展示项目
低成本人形机器人原型开发