v1 of Asimov, an open-source humanoid robot

asimov-1

人形机器人 人形机器人 已发布
asimovinc 850 Stars CERN-OHL-S-2.0 BOM 完整度: 3/5 教程完整度: 0/5
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项目简介

v1 of Asimov, an open-source humanoid robot

标签

humanoid-robot open-source cern-ohl python

项目特点

**完全开源**：硬件设计基于 CERN-OHL-S-2.0 许可证，软件部分用 Python 编写，方便二次开发。
**Python 控制**：所有运动逻辑、传感器读取和决策都可以用 Python 脚本实现，降低了入门门槛。
**模块化结构**：机器人由多个可独立更换的模块组成，便于维修和升级。
**社区驱动**：项目在 GitHub 上活跃，有详细的文档和示例代码，支持用户贡献。
**低成本可复现**：使用常见的电子元件和 3D 打印件，总成本相对可控，适合个人或小团队复刻。

技术规格

自由度（DOF）
高度
重量
控制板
舵机类型
供电电压
通信接口
编程语言
传感器
结构材料

项目资源

asimovinc/asimov-1 asimovinc/asimov-1 asimovinc/asimov-1 asimovinc/asimov-1 asimovinc/asimov-1 asimovinc/asimov-1

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
3D 打印外壳（PLA） 1 套 — 约 20 个零件
铝合金支架 4 根 — 用于腿部加固
MG996R 舵机 12 — 用于腿部、腰部
SG90 舵机 6 — 用于手臂、头部
Raspberry Pi 4B 1 — 主控制器
MPU6050 IMU 1 — 姿态检测
7.4V 锂电池（2S） 1 — 建议 2200mAh
降压模块（5V/3A） 1 — 给 Pi 供电
杜邦线 / 排针 若干 — 接线用
M3 螺丝螺母 1 套 — 约 50 颗

3D 模型

LGA-14_L2.5-W3.0-H0.9-P0.50.step TSSOP-14_L5.0-W4.4-H1.0-LS6.4-P0.65.step ASV1_100.STEP ASV1_100_02A.STEP ASV1_100_03A.STEP ASV1_100_01C.STEP ASV1_100_04C.STEP ASV1_100_05C.STEP ASV1_100_06C.STEP ASV1_100_10C.STEP ASV1_100_12C.STEP ASV1_100_07X.STEP ASV1_100_08X.STEP ASV1_100_09X.STEP ASV1_100_11X.STEP ASV1_100_13X.STEP ASV1_200.STEP ASV1_200_02A.STEP ASV1_200_03A.STEP ASV1_200_16A.STEP ASV1_200_01C.STEP ASV1_200_06C.STEP ASV1_200_07C.STEP ASV1_200_08C.STEP ASV1_200_09C.STEP ASV1_200_15C.STEP ASV1_200_10X.STEP ASV1_200_11X.STEP ASV1_200_12X.STEP ASV1_200_13X.STEP ASV1_200_14X.STEP ASV1_200_04B.STEP ASV1_200_05B.STEP ASV1_300.STEP ASV1_300_01A.STEP ASV1_300_03A.STEP ASV1_300_05A.STEP ASV1_300_07A.STEP ASV1_300_08A.STEP ASV1_300_09A.STEP ASV1_300_10A.STEP ASV1_300_11A.STEP ASV1_300_13C.STEP ASV1_300_14C.STEP ASV1_300_15C.STEP ASV1_300_16C.STEP ASV1_300_17X.STEP ASV1_300_18X.STEP ASV1_300_19X.STEP ASV1_300_20X.STEP main

所需工具

电烙铁与焊接工具 必需
螺丝刀套装 必需
钳子/剪线钳 必需
计算机（3D建模） 必需
3D打印机 必需
伺服电机
树莓派/开发板 必需
传感器模块
电池/电源

能力画像

**记忆与知识检索**：2/5 — 机器人本身没有本地知识库，但可以通过 Python 调用外部 API 实现简单问答。
**动手与操作**：4/5 — 18 个自由度，可以完成行走、挥手、蹲起等基本动作，但精度受限于普通舵机。
**编程与算法**：3/5 — 支持 Python 编程，可编写运动序列、姿态控制算法，但无高级 AI 框架集成。
**设计与建模**：2/5 — 提供完整的 3D 打印文件和 PCB 设计，但修改结构需要掌握 CAD 软件。
**实验与调试**：4/5 — 模块化设计方便单独调试每个关节，IMU 数据可实时回传。
**协作与分享**：3/5 — GitHub 仓库支持 Issue 和 PR，社区规模中等，文档较完整。
**学习与研究**：4/5 — 非常适合入门人形机器人原理、运动学和 Python 控制。
**系统集成**：3/5 — 可扩展外设（如摄像头、麦克风），但需要自行编写驱动。

所需技能

基础的 Python 编程能力 3D 打印操作与模型切片 电子电路焊接与接线 舵机调试与校准 使用 Git 进行版本管理 基本的机械组装能力

适用场景

机器人技术入门学习与教学演示
开源硬件爱好者的 DIY 项目
高校机器人社团的实践平台
人形机器人运动控制算法验证
创客空间或实验室的展示项目
低成本人形机器人原型开发