A humanoid robot arm

QT3

机械臂 ⭐⭐⭐☆☆ (3/5) 机械臂 已发布
Ri-chard-Wu 78 Stars 开源 BOM 完整度: /5 教程完整度: /5
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项目简介

A humanoid robot arm

标签

robot-arm humanoid c open-source

项目特点

人形仿生结构，关节布局接近真实手臂
使用 C 语言编写控制代码，运行效率高
开源硬件与软件，所有设计文件与源码可自由获取
结构紧凑，零件数量少，便于复刻与组装
支持基础运动控制，可扩展更多功能

技术规格

自由度
驱动方式
控制芯片
通信接口
供电电压
编程语言
开发环境
重量

项目资源

Ri-chard-Wu/QT3 Ri-chard-Wu/QT3 Ri-chard-Wu/QT3 Ri-chard-Wu/QT3

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
3D打印外壳 1套 — STL文件提供
MG996R 舵机 6个 — 标准180度
STM32F103C8T6 核心板 1块 — 蓝色板
7.4V 锂电池 1块 — 或5V电源适配器
杜邦线 若干 — 公对母
M3螺丝螺母 1套 — 约20套

3D 模型

project_elf_src_esp32.c.obj project_elf_src_esp32.c.obj bootloader_flash.c.obj bootloader_flash_config_esp32.c.obj flash_qio_mode.c.obj bootloader_clock_init.c.obj bootloader_clock_loader.c.obj bootloader_common.c.obj bootloader_common_loader.c.obj bootloader_console.c.obj bootloader_console_loader.c.obj bootloader_efuse.c.obj bootloader_init.c.obj bootloader_mem.c.obj bootloader_panic.c.obj bootloader_random.c.obj bootloader_random_esp32.c.obj bootloader_utility.c.obj bootloader_esp32.c.obj bootloader_sha.c.obj bootloader_soc.c.obj esp_image_format.c.obj flash_encrypt.c.obj flash_partitions.c.obj secure_boot.c.obj esp_efuse_fields.c.obj esp_efuse_table.c.obj esp_efuse_utility.c.obj esp_efuse_api_key.c.obj esp_efuse_api.c.obj esp_efuse_fields.c.obj esp_efuse_utility.c.obj esp_app_desc.c.obj esp_err_to_name.c.obj cpu.c.obj esp_memory_utils.c.obj chip_info.c.obj cpu_region_protect.c.obj rtc_clk.c.obj rtc_clk_init.c.obj rtc_init.c.obj rtc_sleep.c.obj rtc_time.c.obj esp_rom_crc.c.obj esp_rom_efuse.c.obj esp_rom_longjmp.S.obj esp_rom_spiflash.c.obj esp_rom_sys.c.obj esp_rom_uart.c.obj esp_err.c.obj master

所需工具

工具用途是否必需
3D打印机 打印外壳与结构件 ✅ 是
螺丝刀套装 组装紧固件 ✅ 是
烙铁与焊锡 焊接电路连接 ✅ 是
万用表 检测电路通断 ▢ 推荐
串口调试工具 调试通信 ▢ 推荐

能力画像

**记忆与知识检索**：2/5 — 项目文档较简练，需自行查阅舵机与STM32资料
**动手与操作**：4/5 — 需要3D打印、焊接、组装等手工技能
**编程与算法**：3/5 — 使用C语言编写控制逻辑，涉及PWM与串口通信
**设计与建模**：2/5 — 结构件已提供STL，无需自行建模
**实验与调试**：3/5 — 需要调试舵机角度与运动轨迹
**协作与分享**：3/5 — 开源社区可交流，但项目规模较小
**学习与研究**：4/5 — 适合学习机器人运动学与嵌入式控制
**系统集成**：3/5 — 需将硬件、固件、电源整合为完整系统

所需技能

基础 C 语言编程 嵌入式开发（STM32 平台） 3D 打印操作与后处理 电子焊接与电路连接 舵机控制与调试 机械组装与紧固

适用场景

机器人入门教学与课程项目
创客空间与实验室的复刻展示
人形机器人运动控制研究
小型抓取与搬运演示
开源硬件爱好者二次开发