Open source release of biomimetic dexterous robotic hand, BiDexHand

BiDexHand

假手/灵巧手 假手/灵巧手 已发布
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项目简介

Open source release of biomimetic dexterous robotic hand, BiDexHand

标签

dexterous-hand robotic-hand 3d-printed open-source prosthetic

项目特点

**模块化5指设计**：每个手指独立驱动，支持灵活抓取和精细操作
**欠驱动连杆机构**：通过连杆传动实现自适应抓取，结构简单可靠
**触觉传感器接口**：预留传感器安装位，可集成触觉反馈功能
**全3D打印制造**：所有结构件均可通过FDM打印机完成，成本可控
**开源社区支持**：提供完整图纸、固件和装配指南，便于二次开发
**仿生学外观**：外形接近人手比例，适用于假肢和机器人交互场景

技术规格

手指数量
驱动方式
自由度
材料
控制器
传感器接口
供电电压
整机重量
抓取力
开源协议

项目资源

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物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
手指连杆（3D打印） 5套 — PLA材质
手掌基座（3D打印） 1个 — PETG推荐
拇指座（3D打印） 1个 — 含关节轴
舵机（MG996R） 5个 — 每指一个
Arduino Mega 1块 — 主控板
触觉传感器（FSR） 5个 — 可选
轴承（3x8mm） 20个 — 关节用
螺丝M2x8 30颗 — 固定用
弹簧（0.5mm线径） 5根 — 复位用
杜邦线 1包 — 连接线

3D 模型

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所需工具

3D打印机 必需
计算机（3D建模） 必需
伺服电机
树莓派/开发板 必需
传感器模块
螺丝刀套装 必需

能力画像

**记忆与知识检索**：2/5 — 项目文档清晰，但需要自行查阅机械原理和舵机控制知识
**动手与操作**：4/5 — 需要精细的3D打印后处理和机械装配，对动手能力要求较高
**编程与算法**：3/5 — 需要编写或修改Arduino固件，涉及舵机控制和传感器读取
**设计与建模**：3/5 — 提供完整STL文件，但若需修改结构需掌握CAD软件
**实验与调试**：4/5 — 机械调试和传感器校准需要反复测试，故障排查较复杂
**协作与分享**：3/5 — 开源社区活跃，可通过GitHub提交问题和改进
**学习与研究**：4/5 — 涉及机器人学、仿生学和传感器技术，适合深入学习
**系统集成**：3/5 — 需要将机械、电子和软件整合，但模块化设计降低了难度

所需技能

3D打印操作与后处理（打磨、去支撑） 基础电子知识（舵机接线、Arduino编程） 机械装配能力（螺丝紧固、连杆调整） 固件烧录与调试（Arduino IDE使用） 基础传感器应用（FSR触觉传感器） 故障排查与修复（机械卡顿、舵机抖动）

适用场景

机器人灵巧手研究与教学实验
低成本假肢原型开发与测试
仿生机器人竞赛与创客项目
触觉反馈与人机交互研究
高校机器人课程实践教学
个人DIY机械手制作与改装