Mechanical, BOM, and Instructional Materials for Building the DexHand Open Source Dexterous Humanoid Robot Hand

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假手/灵巧手 ⭐⭐⭐☆☆ (3/5) 假手/灵巧手 已发布
iotdesignshop 52 Stars 开源 BOM 完整度: /5 教程完整度: /5
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项目简介

Mechanical, BOM, and Instructional Materials for Building the DexHand Open Source Dexterous Humanoid Robot Hand

标签

dexterous-hand robotic-hand 3d-printed open-source prosthetic

项目特点

5指独立控制，具备仿人灵巧抓取能力
基于ROS2的完整软件栈，易于集成到机器人系统
所有机械零件均可3D打印，成本远低于商业灵巧手
提供详细的BOM清单、装配图和分步教程，降低搭建门槛
开源许可证，允许自由修改和商用
社区活跃，持续更新改进

技术规格

手指数量 5（拇指+4指）
自由度 每个手指1个自由度（弯曲），拇指额外1个侧摆自由度
驱动方式 舵机线缆驱动
控制接口 ROS2
结构材料 3D打印（推荐PLA/PETG）
电源要求 5V/6V（根据舵机型号）
整手重量 约300-400g（取决于打印材料）
尺寸 约成人手掌大小
开源协议 开源（具体见仓库LICENSE）

项目资源

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物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
3D打印手指零件 1套 — 5指全套STL文件
3D打印手掌零件 1套 — 包含掌心和掌背
3D打印腕部连接件 1个 — 用于连接手臂
微型舵机 6个 — 推荐SG90或MG90S
钓鱼线/尼龙线 若干 — 用于手指弯曲传动
弹簧 若干 — 用于手指回弹复位
M2/M3螺丝螺母 1套 — 具体规格见BOM文档
热熔嵌件 若干 — 用于塑料件螺纹加固
舵机控制板 1块 — 推荐PCA9685或类似
连接线 若干 — 杜邦线/排线

3D 模型

INDEX_Bulk.stl INDEX_Bulk_Cap.stl INDEX_Knuckle.stl INDEX_MLP.stl INDEX_PLP.stl INDEX_Tip.stl Index-Finger-Assembly MIDDLE_Bulk.stl MIDDLE_Bulk_Cover.stl MIDDLE_Knuckle.stl MIDDLE_MLP.stl MIDDLE_PLP.stl MIDDLE_Tip.stl Middle-Finger-Assembly PINKY_Bulk.stl PINKY_Bulk_Cover.stl PINKY_Knuckle.stl PINKY_MLP.stl PINKY_PLP.stl PINKY_Tip.stl Pinky-Finger-Assembly RING_Bulk.stl RING_Bulk_Cover.stl RING_Knuckle.stl RING_MLP.stl RING_PLP.stl RING_Tip.stl Ring-Finger-Assembly THUMB_Knuckle_A.stl THUMB_Knuckle_B.stl THUMB_MLP.stl THUMB_PLP.stl THUMB_Tip.stl Thumb-Assembly FOREARM_Main_Body.stl FOREARM_Servo_Clip_1.stl FOREARM_Servo_Clip_2.stl FOREARM_Tendon_Mount.stl FOREARM_Wrist_Spool_Cover_1.stl FOREARM_Wrist_Spool_Cover_2.stl Forearm-Assembly SPOOL_Large_Left.stl SPOOL_Large_Right.stl SPOOL_Small_Left.stl SPOOL_Small_Right.stl SPOOL_Wrist_01.stl SPOOL_Wrist_02.stl SPOOL_Wrist_Tendon.stl Tendon_Spool_Large Tendon_Spool_Small main

所需工具

工具用途是否必需
3D打印机 打印所有结构件 ✅ 是
螺丝刀套装 安装紧固件 ✅ 是
钳子 剪线、夹紧 ✅ 是
热风枪/烙铁 安装热熔嵌件 ▢ 推荐
游标卡尺 测量零件尺寸 ▢ 推荐
镊子 穿线、精细操作 ▢ 推荐

能力画像

**记忆与知识检索**：2/5 — 需要查阅BOM和装配文档，但信息量不大
**动手与操作**：4/5 — 需要精细的手工操作，包括穿线、安装微型螺丝和舵机
**编程与算法**：2/5 — 基础ROS2节点配置，无需复杂算法
**设计与建模**：2/5 — 直接使用提供的STL文件，无需自行建模
**实验与调试**：3/5 — 需要调试舵机角度和线缆张力，确保手指动作协调
**协作与分享**：3/5 — 可参与社区讨论，分享改进方案
**学习与研究**：3/5 — 适合学习灵巧手机构原理和ROS2控制
**系统集成**：3/5 — 可集成到ROS2机器人系统中，需要一定系统思维

所需技能

基础手工工具使用（螺丝刀、钳子、镊子） 3D打印机操作和切片软件使用 基础电子知识（舵机接线、供电） 基础ROS2操作（节点启动、话题发布） 耐心和细致的手工能力

适用场景

机器人灵巧操作研究
假肢/义手原型开发
机器人竞赛和创客项目
高校机器人课程教学
开源硬件爱好者DIY项目
低成本仿人机械手方案验证