Mechanical, BOM, and Instructional Materials for Building the DexHand Open Source Dexterous Humanoid Robot Hand

项目简介

项目特点

5指独立控制，具备仿人灵巧抓取能力

基于ROS2的完整软件栈，易于集成到机器人系统

所有机械零件均可3D打印，成本远低于商业灵巧手

提供详细的BOM清单、装配图和分步教程，降低搭建门槛

开源许可证，允许自由修改和商用

社区活跃，持续更新改进

技术规格

手指数量	5（拇指+4指）
自由度	每个手指1个自由度（弯曲），拇指额外1个侧摆自由度
驱动方式	舵机线缆驱动
控制接口	ROS2
结构材料	3D打印（推荐PLA/PETG）
电源要求	5V/6V（根据舵机型号）
整手重量	约300-400g（取决于打印材料）
尺寸	约成人手掌大小
开源协议	开源（具体见仓库LICENSE）

项目资源

GitHub仓库主页 BOM清单装配教程 3D打印文件 ROS2驱动

搜索资源

百度必应搜狗 Google DuckDuckGo GitHub Gitee B站 YouTube 知乎小红书微信 CSDN Hackster Hackaday Printables Instructables OSHWHub

物料清单 (BOM)

物料名称	数量	参考价格	备注
3D打印手指零件	1套	—	5指全套STL文件
3D打印手掌零件	1套	—	包含掌心和掌背
3D打印腕部连接件	1个	—	用于连接手臂
微型舵机	6个	—	推荐SG90或MG90S
钓鱼线/尼龙线	若干	—	用于手指弯曲传动
弹簧	若干	—	用于手指回弹复位
M2/M3螺丝螺母	1套	—	具体规格见BOM文档
热熔嵌件	若干	—	用于塑料件螺纹加固
舵机控制板	1块	—	推荐PCA9685或类似
连接线	若干	—	杜邦线/排线

3D 模型

模型名称	文件名	文件
INDEX_Bulk	`INDEX_Bulk.stl`
INDEX_Bulk_Cap	`INDEX_Bulk_Cap.stl`
INDEX_Knuckle	`INDEX_Knuckle.stl`
INDEX_MLP	`INDEX_MLP.stl`
INDEX_PLP	`INDEX_PLP.stl`
INDEX_Tip	`INDEX_Tip.stl`
Index-Finger-Assembly	`Index-Finger-Assembly`
MIDDLE_Bulk	`MIDDLE_Bulk.stl`
MIDDLE_Bulk_Cover	`MIDDLE_Bulk_Cover.stl`
MIDDLE_Knuckle	`MIDDLE_Knuckle.stl`
MIDDLE_MLP	`MIDDLE_MLP.stl`
MIDDLE_PLP	`MIDDLE_PLP.stl`
MIDDLE_Tip	`MIDDLE_Tip.stl`
Middle-Finger-Assembly	`Middle-Finger-Assembly`
PINKY_Bulk	`PINKY_Bulk.stl`
PINKY_Bulk_Cover	`PINKY_Bulk_Cover.stl`
PINKY_Knuckle	`PINKY_Knuckle.stl`
PINKY_MLP	`PINKY_MLP.stl`
PINKY_PLP	`PINKY_PLP.stl`
PINKY_Tip	`PINKY_Tip.stl`
Pinky-Finger-Assembly	`Pinky-Finger-Assembly`
RING_Bulk	`RING_Bulk.stl`
RING_Bulk_Cover	`RING_Bulk_Cover.stl`
RING_Knuckle	`RING_Knuckle.stl`
RING_MLP	`RING_MLP.stl`
RING_PLP	`RING_PLP.stl`
RING_Tip	`RING_Tip.stl`
Ring-Finger-Assembly	`Ring-Finger-Assembly`
THUMB_Knuckle_A	`THUMB_Knuckle_A.stl`
THUMB_Knuckle_B	`THUMB_Knuckle_B.stl`
THUMB_MLP	`THUMB_MLP.stl`
THUMB_PLP	`THUMB_PLP.stl`
THUMB_Tip	`THUMB_Tip.stl`
Thumb-Assembly	`Thumb-Assembly`
FOREARM_Main_Body	`FOREARM_Main_Body.stl`
FOREARM_Servo_Clip_1	`FOREARM_Servo_Clip_1.stl`
FOREARM_Servo_Clip_2	`FOREARM_Servo_Clip_2.stl`
FOREARM_Tendon_Mount	`FOREARM_Tendon_Mount.stl`
FOREARM_Wrist_Spool_Cover_1	`FOREARM_Wrist_Spool_Cover_1.stl`
FOREARM_Wrist_Spool_Cover_2	`FOREARM_Wrist_Spool_Cover_2.stl`
Forearm-Assembly	`Forearm-Assembly`
SPOOL_Large_Left	`SPOOL_Large_Left.stl`
SPOOL_Large_Right	`SPOOL_Large_Right.stl`
SPOOL_Small_Left	`SPOOL_Small_Left.stl`
SPOOL_Small_Right	`SPOOL_Small_Right.stl`
SPOOL_Wrist_01	`SPOOL_Wrist_01.stl`
SPOOL_Wrist_02	`SPOOL_Wrist_02.stl`
SPOOL_Wrist_Tendon	`SPOOL_Wrist_Tendon.stl`
Tendon_Spool_Large	`Tendon_Spool_Large`
Tendon_Spool_Small	`Tendon_Spool_Small`
GitHub 仓库	`main`