Affordable (< 100$), light-weight (< 200 gr), adaptive, underactuated robot hands
Robot-Hands
假手/灵巧手
假手/灵巧手
已发布
项目简介
Affordable (< 100$), light-weight (< 200 gr), adaptive, underactuated robot hands
标签
项目特点
**欠驱动自适应抓取**：采用欠驱动机构，手指能自动适应不同形状的物体，实现稳定抓取。
**超低成本**：总物料成本控制在100美元以内，大幅降低了机器人手的入门门槛。
**轻量化设计**：整只手重量低于200克，适合安装在轻型机械臂或作为假肢使用。
**全3D打印**：所有结构件均可通过FDM 3D打印机完成，无需复杂加工设备。
**完全开源**：提供CAD源文件、BOM清单、固件代码和装配指南，可自由修改和分发。
**模块化结构**：手指和手掌采用模块化设计，方便维修和定制。
技术规格
| 总成本 | |
|---|---|
| 总重量 | |
| 驱动方式 | |
| 手指数量 | |
| 自由度 | |
| 制造工艺 | |
| 推荐材料 | |
| 控制器 | |
| 电源 | |
| 抓取力 |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 3D打印手指（左/右） | 5 | — | PLA材质，0.2mm层高 |
| 3D打印手掌 | 1 | — | PLA材质，需支撑 |
| 3D打印拇指座 | 1 | — | PLA材质 |
| 微型伺服电机 SG90 | 6 | — | 5V供电，扭矩1.5kg·cm |
| 钓鱼线（0.4mm） | 2米 | — | 作为腱绳使用 |
| 弹簧（0.3mm线径） | 5 | — | 用于手指回弹 |
| Arduino Nano | 1 | — | 主控板 |
| 面包板 | 1 | — | 用于接线 |
| 杜邦线（公母） | 20根 | — | 连接伺服与主板 |
| M2螺丝+螺母 | 20套 | — | 固定结构件 |
| M3螺丝+螺母 | 10套 | — | 固定手掌与底座 |
3D 模型
所需工具
3D打印机
必需
计算机（3D建模）
必需
伺服电机
树莓派/开发板
必需
螺丝刀套装
必需
能力画像
**记忆与知识检索**：3/5 — 需要查阅BOM和装配文档，但资料集中且清晰。
**动手与操作**：4/5 — 涉及3D打印、螺丝装配、线缆穿引和弹簧安装，需要一定手工精度。
**编程与算法**：2/5 — 固件代码已提供，只需烧录和简单调参，无需从头编写。
**设计与建模**：3/5 — 可修改CAD文件进行定制，但原始设计已完整可用。
**实验与调试**：3/5 — 需要调试伺服角度和腱绳张力，确保抓取顺畅。
**协作与分享**：4/5 — 项目社区活跃，鼓励提交改进和分享改装方案。
**学习与研究**：4/5 — 非常适合学习欠驱动机构、腱绳传动和机器人抓取原理。
**系统集成**：3/5 — 可集成到机械臂或假肢系统中，但需额外接口设计。
项目图库
所需技能
基础3D打印操作（切片、调平、换料）
简单电子电路连接（面包板、杜邦线）
Arduino固件烧录（使用Arduino IDE）
机械装配（螺丝紧固、线缆穿引）
基础调试能力（伺服角度校准）
适用场景
机器人抓取研究与教学实验
低成本假肢原型开发
创客空间和机器人社团的动手项目
轻型机械臂末端执行器
仿生机器人展示与科普教育