StackForce 双足轮腿机器人开源套件。ESP32主控、3D打印结构、B站配套视频教程、含模型/BOM/PlatformIO代码.
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⭐⭐⭐☆☆ (3/5)
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项目简介
StackForce双足轮腿机器人开源套件：ESP32主控，3D打印，含教程与代码。
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项目特点
**双足轮腿混合结构**：结合了双足行走与轮式移动两种运动模式，灵活适应不同地形。
**ESP32 主控**：集成 Wi-Fi 和蓝牙，方便无线控制和数据传输。
**全 3D 打印机身**：所有结构件均可通过 FDM 打印机自行制作，成本低且易于修改。
**PlatformIO 工程**：代码基于 PlatformIO 开发环境，跨平台、依赖管理清晰，适合进阶学习。
**B 站视频教程**：从组装到调试都有配套视频，降低上手门槛。
**开源且资料完整**：提供模型源文件、BOM 清单、原理图及代码，方便二次开发。
技术规格
| 主控芯片 | ESP32（双核 240MHz，SRAM 520KB） |
|---|---|
| 驱动方式 | 轮腿混合驱动（2 个轮毂电机 + 4 个舵机） |
| 舵机型号 | MG996R 或类似金属齿轮舵机（180° 角度） |
| 轮毂电机 | 直流减速电机（带编码器，减速比 1:30） |
| 供电电压 | 7.4V 2S 锂电池（推荐 2200mAh） |
| 结构材料 | PLA/PETG 3D 打印件 |
| 通信方式 | Wi-Fi / Bluetooth（ESP32 内置） |
| 开发环境 | PlatformIO（Arduino 框架） |
| 尺寸 | 约 250mm × 180mm × 300mm（站立状态） |
| 重量 | 约 800g（不含电池） |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| ESP32 开发板（ESP32-DevKitC） | 1 | — | 主控 |
| MG996R 舵机 | 4 | — | 腿部关节 |
| 直流减速电机（带编码器） | 2 | — | 轮毂驱动 |
| L298N 或 TB6612 电机驱动板 | 1 | — | 驱动轮毂电机 |
| 7.4V 2S 锂电池（2200mAh） | 1 | — | 供电 |
| 5V 降压模块（AMS1117-5.0） | 1 | — | 为舵机供电 |
| 杜邦线 / 排针 / 开关 | 若干 | — | 连接与开关 |
| 3D 打印结构件（PLA/PETG） | 1套 | — | 约 20 个零件 |
| M3 螺丝 / 螺母 / 垫片 | 若干 | — | 紧固件 |
| 轮毂（3D 打印或成品） | 2 | — | 配合电机 |
| 面包板 / 万用板 | 1 | — | 电路搭建 |
| USB 数据线 | 1 | — | 程序下载 |
所需工具
| 工具 | 用途 | 是否必需 |
|---|---|---|
| 3D 打印机（FDM） | 打印结构件 | ✅ 是 |
| 电烙铁及焊锡 | 焊接电机线、电池接头 | ✅ 是 |
| 螺丝刀套装（内六角） | 组装 M3 螺丝 | ✅ 是 |
| 万用表 | 检查电路通断与电压 | ▢ 推荐 |
| 热熔胶枪 | 固定线缆或临时加固 | ▢ 推荐 |
| 计算机（Windows/Mac/Linux） | 编写与上传代码 | ✅ 是 |
| PlatformIO（VS Code 插件） | 编译与烧录固件 | ✅ 是 |
能力画像
**记忆与知识检索**：2/5 — 项目资料集中在 Gitee 和 B 站，需要自行搜索视频教程，文档结构清晰但无自动问答。
**动手与操作**：4/5 — 需要焊接、组装、3D 打印、螺丝紧固等大量手工操作，适合锻炼动手能力。
**编程与算法**：3/5 — 基于 Arduino 框架的 C++ 代码，涉及舵机控制、电机 PID 调节和无线通信，难度中等。
**设计与建模**：3/5 — 提供完整 STL 模型，但若想修改结构需掌握 Fusion 360 或 SolidWorks 等建模软件。
**实验与调试**：4/5 — 需要调试舵机角度、电机 PID 参数、平衡算法，以及无线连接稳定性，调试过程丰富。
**协作与分享**：2/5 — 项目为个人或小团队开源，社区互动较少，但鼓励在 B 站评论区或 Gitee Issue 交流。
**学习与研究**：4/5 — 涵盖机械设计、嵌入式开发、运动控制、电源管理等多个领域，适合系统性学习机器人技术。
**系统集成**：3/5 — 需要将机械、电子、软件三部分整合，但模块化程度较高，集成难度适中。
视频
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所需技能
基础电子知识（焊接、电路连接、电源管理）
3D 打印操作（切片、调平、打印参数设置）
C/C++ 编程基础（Arduino 框架）
使用 PlatformIO 或 Arduino IDE 进行固件开发
舵机与直流电机的控制原理
基础 PID 控制算法理解
使用万用表进行故障排查
机械组装与调试能力
适用场景
高校机器人课程的项目实践或毕业设计
创客空间或机器人爱好者的入门/进阶套件
学习 ESP32 无线控制与嵌入式开发的实战案例
探索双足平衡与轮腿混合运动控制的研究平台
参加机器人竞赛（如 RoboMaster、全国大学生机器人大赛）的快速原型验证
作为 STEM 教育中机械、电子、编程三合一的教具