MiniKame升级版，ESP32控制的8DOF四足机器人。更强大的处理能力，更稳定的步态控制。
kame32
四足/人形机器人
⭐⭐⭐☆☆ (3/5)
四足机器人
已发布
项目简介
MiniKame升级版，ESP32控制8DOF四足机器人，处理更强，步态更稳。
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项目特点
**ESP32 主控**：相比原版 Arduino，ESP32 提供更快的处理速度和双核性能，支持 Wi-Fi 和蓝牙无线控制。
**8 自由度设计**：每条腿 2 个舵机，共 8 个舵机，实现更灵活、更稳定的步态。
**3D 打印结构**：所有结构件均可通过 3D 打印制作，方便低成本复刻和自定义外观。
**开源步态算法**：项目包含多种预设步态（行走、转弯、爬行等），并支持用户自定义步态序列。
**无线遥控**：通过手机或电脑的 Web 界面或蓝牙进行实时控制，无需额外遥控器。
**模块化设计**：舵机、电池、主控板均可独立更换，便于维修和升级。
技术规格
| 主控芯片 | |
|---|---|
| 自由度 | |
| 舵机类型 | |
| 供电电压 | |
| 无线通信 | |
| 控制方式 | |
| 机身尺寸 | |
| 重量 | |
| 编程语言 | |
| 开源协议 |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| ESP32 开发板（如 ESP32-DevKitC） | 1 | — | 推荐带 USB 串口 |
| SG90 / MG90S 微型舵机 | 8 | — | 180° 或 360° 均可 |
| 3D 打印机身零件 | 1 套 | — | 约 10 个 STL 文件 |
| 18650 锂电池（3.7V） | 1 | — | 需配合升压模块 |
| 升压模块（5V 输出） | 1 | — | 将 3.7V 升压至 5V |
| 杜邦线（公母） | 若干 | — | 用于舵机与主控连接 |
| USB 数据线（Micro USB） | 1 | — | 用于供电和编程 |
| 螺丝刀（M2 十字） | 1 | — | 安装舵机臂 |
| 热熔胶枪 | 1 | — | 固定走线和舵机 |
3D 模型
所需工具
| 工具 | 用途 | 是否必需 |
|---|---|---|
| 3D 打印机 | 打印机身结构件 | ✅ 是 |
| 螺丝刀（M2） | 安装舵机臂和螺丝 | ✅ 是 |
| 热熔胶枪 | 固定线束和舵机 | ▢ 推荐 |
| 烙铁 | 焊接电池/升压模块 | ▢ 推荐 |
| 万用表 | 检查供电和接线 | ▢ 推荐 |
| 计算机 | 编程和上传固件 | ✅ 是 |
| USB 数据线 | 连接 ESP32 与电脑 | ✅ 是 |
能力画像
**记忆与知识检索**：3/5 — 需要查阅舵机控制、ESP32 引脚定义和步态算法文档。
**动手与操作**：4/5 — 涉及 3D 打印、舵机安装、焊接和机械组装。
**编程与算法**：4/5 — 需要编写或修改 C++ 代码，理解步态序列和 Wi-Fi 通信。
**设计与建模**：2/5 — 结构件已提供 STL，但可自行修改外观或增加传感器。
**实验与调试**：3/5 — 需要调试舵机角度、步态平衡和无线连接稳定性。
**协作与分享**：2/5 — 项目为个人开源，可 fork 并提交 PR 改进。
**学习与研究**：4/5 — 涉及四足运动学、PID 控制、嵌入式系统等多学科知识。
**系统集成**：3/5 — 需要将机械、电子、软件三部分整合调试。
项目图库
所需技能
基础 C/C++ 编程（Arduino 环境）
3D 打印操作（切片、打印、后处理）
舵机控制原理（PWM 信号）
基本电路连接（杜邦线、焊接）
使用 GitHub 下载和管理项目文件
调试串口输出和 Wi-Fi 连接
适用场景
机器人爱好者入门四足机器人制作
高校嵌入式系统或机器人课程项目
创客空间或 Fab Lab 的展示与教学
个人 DIY 制作，体验从打印到行走的完整流程
步态算法研究与实验平台
无线遥控机器人娱乐与比赛