ESP8266 based quadruped with 8DOF and oscillator based gaits.
miniKame
四足/人形机器人
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四足机器人
已发布
项目简介
ESP8266 based quadruped with 8DOF and oscillator based gaits.
标签
项目特点
基于 ESP8266 (NodeMCU) 控制，WiFi 无线调试与操控
8 自由度 (8DOF) 四足结构，每条腿 2 个舵机
采用振荡器步态算法，无需复杂逆运动学
全 3D 打印机身，可快速复制与修改
支持手机/电脑通过 WiFi 发送指令控制
开源硬件 + 开源软件，社区活跃，资料齐全
技术规格
| 主控芯片 | |
|---|---|
| 自由度 | |
| 舵机类型 | |
| 供电电压 | |
| 通信方式 | |
| 步态算法 | |
| 机身材料 | |
| 尺寸 | |
| 重量 |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| NodeMCU (ESP8266) | 1 | — | 或兼容开发板 |
| SG90 / MG90S 微型舵机 | 8 | — | 180° 或 360° 均可 |
| 3D 打印机身零件 | 1 套 | — | PLA 或 PETG 材质 |
| 5V 2A 电源 / 移动电源 | 1 | — | USB 供电 |
| 杜邦线 (公母) | 若干 | — | 舵机与主控连接 |
| 18650 锂电池 (可选) | 1 | — | 配合升压模块使用 |
| M2/M3 螺丝螺母 | 若干 | — | 固定舵机与结构件 |
3D 模型
能力画像
**记忆与知识检索**：3/5 — 需要查阅舵机接线、ESP8266 引脚定义等基础资料
**动手与操作**：4/5 — 涉及 3D 打印、舵机安装、焊接、机械组装
**编程与算法**：3/5 — 需要理解 Arduino 编程和振荡器步态算法逻辑
**设计与建模**：2/5 — 直接使用现成 STL 文件，无需自行建模
**实验与调试**：4/5 — 需要调试步态参数、舵机中立点、WiFi 通信
**协作与分享**：3/5 — 可参与 GitHub 社区讨论、提交改进
**学习与研究**：4/5 — 适合学习四足机器人运动学、振荡器控制、ESP8266 应用
**系统集成**：3/5 — 需要将机械、电子、软件三部分整合调试
项目图库
所需技能
基础 Arduino 编程 (C/C++)
基础电子知识 (舵机控制、供电)
3D 打印操作 (切片、打印)
机械组装与调试
WiFi 通信基础 (UDP/TCP)
步态算法理解 (振荡器原理)
适用场景
机器人爱好者入门四足机器人制作
高校/职校机器人课程教学项目
创客空间开源硬件工作坊
低成本四足机器人科研验证平台
儿童/青少年 STEM 教育实践
个人 DIY 桌面宠物机器人