Poppy Humanoid 开源仿人机器人

项目简介

Poppy Humanoid是开源3D打印人形机器人，专为研究与教育优化。

Poppy Humanoid是一款开源且3D打印的人形机器人。针对研究和教育用途进行了优化，其模块化设计支持广泛的应用和实验。

项目特点

**完全开源**：硬件设计（Solidworks/STL/STEP文件）采用 CC BY-SA 4.0 许可，软件采用 GPL v3 许可，所有技术开发工作均可自由获取。

**3D打印制造**：所有结构件均可通过3D打印机制造，降低了复制门槛，便于定制和修改。

**高度模块化**：基于 Robotis Dynamixel 智能伺服电机，每个关节都是一个独立的模块，易于组装、维护和扩展。

**教育研究优化**：专为学术研究和教学场景设计，支持多种编程接口和实验框架。

**社区驱动**：拥有活跃的论坛和贡献者社区，提供全面的文档、组装指南和技术支持。

技术规格

自由度
主控制器
驱动方式
结构材料
软件接口
通信方式
组装时间
总成本

项目资源

poppy-project/poppy-humanoid /www.poppy-project.org /docs.poppy-project.org assembly-guides/poppy-humanoid poppy-humanoid/bom.html /forum.poppy-project.org poppy-creatures/humanoid channel/UC3iVGSr-vMgnFlIfPBH2p7Q www.thingiverse.com/poppy_project poppy-project/poppy-humanoid

物料清单 (BOM)

物料名称	数量	参考价格	备注
Robotis Dynamixel 伺服电机	25	—	占总成本约60%
Raspberry Pi 3 或 4	1	—	运行控制软件
3D打印结构件（PLA/ABS）	1套	—	STL文件在Releases中下载
USB2Dynamixel 或 USB2AX 适配器	1	—	可选，用于直接连接电脑
电机专用电源	1	—	根据Dynamixel型号选择
电机连接线缆	若干	—	根据布线需求
螺丝、螺母等标准件	1套	—	详见BOM文档

3D 模型

abdomen_respondable.STL abdomen_visual.STL abs_motors_respondable.stl abs_motors_visual.STL bust_motors_respondable.stl bust_motors_visual.STL chest_respondable.STL chest_visual.STL head_respondable.stl head_visual.STL l_foot_respondable.stl l_foot_visual.STL l_forearm_respondable.stl l_forearm_visual.STL l_hip_motor_respondable.stl l_hip_motor_visual.STL l_hip_respondable.stl l_hip_visual.STL l_shin_respondable.stl l_shin_visual.STL l_shoulder_motor_respondable.stl l_shoulder_motor_visual.STL l_shoulder_respondable.stl l_shoulder_visual.STL l_thigh_respondable.STL l_thigh_visual.STL l_upper_arm_respondable.STL l_upper_arm_visual.STL neck_respondable.STL neck_visual.STL pelvis_respondable.STL pelvis_visual.STL r_foot_respondable.STL r_foot_visual.STL r_forearm_respondable.STL r_forearm_visual.STL r_hip_motor_respondable.STL r_hip_motor_visual.STL r_hip_respondable.STL r_hip_visual.STL r_shin_respondable.STL r_shin_visual.STL r_shoulder_motor_respondable.STL r_shoulder_motor_visual.STL r_shoulder_respondable.STL r_shoulder_visual.STL r_thigh_respondable.STL r_thigh_visual.STL r_upper_arm_respondable.STL r_upper_arm_visual.STL master

所需工具

工具	用途	是否必需
3D打印机	打印所有结构件	✅ 是
焊台/烙铁	焊接电子连接	✅ 是
螺丝刀套装	组装紧固件	✅ 是
钳子/剪线钳	处理线缆	✅ 是
游标卡尺	精确测量和校准	▢ 推荐
热风枪	处理热缩管	▢ 推荐
万用表	电路检测	▢ 推荐

能力画像

记忆与知识检索

逻辑推演

表达与交流

感知与观察

数理与计算

动手与操作

狂热与坚持

创造与创新

项目图库

所需技能

🔧 **动手能力**：需要较强的机械组装能力，能够精确安装25个伺服电机和3D打印结构件，熟练使用各种工具进行装配和调试。 💻 **编程能力**：需要 Python 编程基础，能够安装和配置控制软件，理解机器人运动控制的基本概念。 ⚡ **电子电路**：需要基本的电子知识，能够连接电机、主控板和电源，理解串行通信（USB/Dynamixel协议）。

适用场景

**机器人学教学**：作为大学机器人课程的教学平台，学生可以学习运动学、动力学、控制算法等核心概念。

**认知科学研究**：用于探索身体形态、运动控制与学习之间的关系，研究具身认知理论。

**人机交互实验**：作为研究人机交互、社交机器人行为的实验平台。

**开源硬件开发**：作为学习和实践开源硬件设计、3D打印制造的参考项目。

**机器人竞赛**：可用于参加 RoboCup 等仿人机器人竞赛的开发和训练。