Mobile ALOHA
mobile-aloha
比赛/竞技
高级
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
Mobile ALOHA：低成本全身遥操作学习双臂移动操作。
Mobile ALOHA 是一个面向双臂移动操作任务的低成本全身遥操作与数据采集系统。该项目源自经典的 ALOHA 项目，核心目标是通过低成本硬件实现高精度的双臂移动操控，让机器人能够完成如烹饪、整理物品等需要双手协同且身体移动的复杂任务。
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项目特点
**低成本全身遥操作**：使用消费级机械臂和移动底座，总成本控制在2万元左右
**双臂移动操作**：支持两个主控臂和两个从动臂的协同操作，配合移动底座实现全身操作
**完整的数据采集系统**：提供录制、可视化和回放功能，支持HDF5格式存储
**兼容ROS生态**：基于ROS 1 Noetic构建，与Interbotix机械臂软件栈集成
**模块化设计**：代码结构清晰，支持单侧或双侧遥操作
**开源社区支持**：提供详细的硬件组装教程和软件安装指南
技术规格
| 机械臂型号 | |
|---|---|
| 移动底座 | |
| 摄像头 | |
| 操作系统 | |
| ROS版本 | |
| 编程语言 | |
| 数据格式 | |
| 通信协议 | |
| 移动底座通信 | |
| 遥操作模式 |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Interbotix XM430-W350 机械臂 | 4 | — | 2主控+2从动 |
| AgileX Tracer | 1 | — | 带CAN总线接口 |
| USB摄像头 | 3 | — | 2个腕部+1个顶部 |
| 高性能PC/工作站 | 1 | — | 运行ROS和遥操作 |
| 机械臂电源适配器 | 4 | — | 每个机械臂一个 |
| USB线缆 | 4 | — | 连接机械臂 |
| CANBUS转USB线缆 | 1 | — | 连接移动底座 |
| USB集线器 | 1-2 | — | 连接摄像头 |
3D 模型
所需工具
| 工具 | 用途 | 是否必需 |
|---|---|---|
| 螺丝刀套装 | 组装机械臂和固定摄像头 | ✅ 是 |
| 3D打印机 | 打印摄像头支架和配件 | ▢ 推荐 |
| 焊台 | 焊接CAN总线接口 | ▢ 推荐 |
| 万用表 | 调试电路连接 | ▢ 推荐 |
| 示波器 | 调试CAN总线信号 | ▢ 推荐 |
能力画像
记忆与知识检索
逻辑推演
表达与交流
感知与观察
数理与计算
动手与操作
狂热与坚持
创造与创新
所需技能
🔧 **动手能力**：需要组装4个机械臂、安装摄像头、配置移动底座，涉及机械装配和线缆管理
💻 **编程能力**：需要Python编程基础，理解ROS节点通信，能够调试遥操作脚本
⚡ **电子电路**：需要了解CAN总线通信、USB设备配置、udev规则编写
适用场景
**机器人研究**：用于双臂移动操作算法的研究和验证
**模仿学习**：采集人类演示数据，训练机器人模仿学习模型
**远程操作**：在危险或远程环境中进行精细操作任务
**教育演示**：作为机器人教学平台，展示遥操作和移动操作技术
**家庭服务**：执行简单的家务操作，如整理物品、开门等