SO-ARM100/101 平行夹爪

SO-ARM100-101-Parallel-Gripper

嵌入式 ⭐⭐⭐☆☆ (3/5) 🧩 软硬件结合 已发布
roboninecom 118 Stars GPL-3.0 BOM 完整度: /5 教程完整度: /5
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项目简介

3D打印平行夹爪，兼容Feetech STS3215和Waveshare ST3215舵机，适配S。

SO-ARM100/101 Parallel Gripper 是一个专为开源机器人平台 SO-ARM100/101 设计的轻量化平行夹爪，由 Robonine 团队开发并完全开源。该项目的核心目标是为机器人爱好者和开发者提供一个低成本、高精度、易于集成的末端执行器解决方案。

标签

3d-printing feetech gripper lerobot manipulator open-source-robotics

项目特点

**高夹持力与精度**：最大120N夹持力，0.5mm重复定位精度，满足多种抓取任务。
**快速组装**：仅需30-45分钟即可完成组装，适合快速原型验证。
**相机兼容性**：支持Intel RealSense、Orbbec、USB摄像头等多种视觉传感器，便于视觉引导抓取。
**完全3D打印**：所有结构件均可使用标准FDM打印机打印，材料成本低。
**开源与低成本**：总物料成本约62美元，所有设计文件和软件均开源。
**多平台仿真**：提供Gazebo、MuJoCo、Webots等主流物理引擎的仿真支持，方便算法开发。

技术规格

最大夹持力
最大夹持速度
全行程
重复定位精度
组装质量 (PLA, 30%填充)
自由度
外形尺寸 (宽×深×高)
舵机型号
舵机工作电压
舵机堵转扭矩
舵机通信协议

项目资源

roboninecom/SO-ARM100-101-Parallel-Gripper docs/assembly-guide.md docs/bom.md docs/quick-start.md docs/specifications.md models/README.md simulation/README.md www.feetechrc.com/525603.html www.waveshare.com/bus-servo-adapter-a.htm FEETECH-RC/STServo_SDK_Python.git

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
Feetech STS3215 舵机 1 — 核心驱动部件
总线舵机适配板 (Waveshare) 1 — 用于连接舵机和控制器
MF106ZZ 轴承 (6×10×3 mm) 2 — 用于夹爪滑动机构
铝/碳纤维管 D6x1×125 mm 2 — 用于导向和支撑
主框架 (RB9.01.062.010) 1 — 20%填充
夹爪 (RB9.01.062.020) 2 — 20%填充
齿条 (RB9.01.062.030) 2 — 30%填充
齿轮 (RB9.01.062.040) 1 — 30%填充
相机支架 (RB9.01.060.074) 1 — 20%填充，可选
支架 (RB9.01.060.080) 1 — 20%填充
相机垫片 (RB9.01.060.090) 1 — 20%填充，可选
M4×8 DIN 7991 螺丝 2 — 用于固定舵机
M2×8 DIN 912 螺丝 4 — 用于固定相机
M2 DIN 934 螺母 4 — 用于固定相机
M3×4 DIN 913 紧定螺丝 4 — 用于固定轴承

3D 模型

Follower RB9.01.062.000 RB9.01.060.074 RB9.01.060.080 RB9.01.060.090 RB9.01.062.010 RB9.01.062.020 RB9.01.062.030 RB9.01.062.040 base_link.stl clamp_1.stl clamp_2.stl link1_1.stl link2_1.stl link3_1.stl link4_1.stl link5_1.stl base_link.stl clamp_1.stl clamp_2.stl link1_1.stl link2_1.stl link3_1.stl link4_1.stl link5_1.stl

所需工具

工具用途是否必需
3D打印机 打印所有塑料结构件 ✅ 是
十字螺丝刀 (PH1) 安装M4螺丝 ✅ 是
内六角扳手 M2 (H1.5) 安装M2螺丝 ✅ 是
内六角扳手 M4 (H2.5) 安装M4螺丝 ✅ 是

能力画像

记忆与知识检索
逻辑推演
表达与交流
感知与观察
数理与计算
动手与操作
狂热与坚持
创造与创新

所需技能

🔧 **动手能力**：需要基础的机械组装能力，能使用螺丝刀和内六角扳手进行精细操作。 💻 **编程能力**：需要基础的Python编程能力，用于运行控制脚本和配置舵机参数。 ⚡ **电子电路**：需要了解舵机的基本接线和通信协议（RS485/TTL），并能连接电源和控制器。

适用场景

**机器人教育与研究**：作为开源机械臂的末端执行器，用于教学演示和算法验证。
**桌面级自动化**：在小型自动化实验台或创客空间中进行轻量级抓取和搬运任务。
**视觉引导抓取**：配合兼容的RGB-D相机，实现基于视觉的物体识别与抓取。
**机器人仿真开发**：在Gazebo、MuJoCo等仿真环境中进行抓取策略的开发和测试。