SO-ARM100/101 平行夹爪 SO-ARM100-101-Parallel-Gripper

嵌入式 3/5 🧩 软硬件结合 已发布
roboninecom 118 Stars GPL-3.0 BOM 完整度: 0/5 教程完整度: 0/5
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SO-ARM100/101 平行夹爪

项目简介

3D打印平行夹爪，兼容Feetech STS3215和Waveshare ST3215舵机，适配S。

SO-ARM100/101 Parallel Gripper 是一个专为开源机器人平台 SO-ARM100/101 设计的轻量化平行夹爪，由 Robonine 团队开发并完全开源。该项目的核心目标是为机器人爱好者和开发者提供一个低成本、高精度、易于集成的末端执行器解决方案。

标签

3d-printing feetech gripper lerobot manipulator open-source-robotics

项目特点

**高夹持力与精度**：最大120N夹持力，0.5mm重复定位精度，满足多种抓取任务https://raw.githubusercontent.com/roboninecom/SO-ARM100-101-Parallel-Gripper/main/docs/assembly-guide.md)适合快速原型验证。
**相机兼容https://raw.githubusercontent.com/roboninecom/SO-ARM100-101-Parallel-Gripper/main/docs/bom.md)bbec、USB摄像头等多种视觉传感器，便于视https://raw.githubusercontent.com/roboninecom/SO-ARM100-101-Parallel-Gripper/main/docs/quick-start.md)用标准FDM打印机打印，材料成本https://raw.githubusercontent.com/roboninecom/SO-ARM100-101-Parallel-Gripper/main/docs/specifications.md)文件和软件均开源。
**https://raw.githubusercontent.com/roboninecom/SO-ARM100-101-Parallel-Gripper/main/models/README.md)ebots等主流物理引擎的仿真支持，https://raw.githubusercontent.com/roboninecom/SO-ARM100-101-Parallel-Gripper/main/simulation/README.md) | |------|------| | 最大夹持力 | 120 N | | 最大夹持速度 | 14 mm/s | | 全行程 | 84 mm | | 重复定位精度 | 0.5 mm | | 组装质量 (PLA, 30%填充) | 170 g | | 自由度 | 1 | | 外形尺寸 (宽×深×高) | 128 × 130.5 × 109 mm | | 舵机型号 | Feetech STS3215 (兼容Waveshare ST3215) | | 舵机工作电压 | 12V | | 舵机堵转扭矩 | 30 kg·cm | | 舵机通信协议 | RS485/TTL (最高1 Mbps) |

项目资源

GitHub仓库 组装指南 物料清单 (BOM) 快速入门指南 技术规格文档 3D模型文件 仿真指南 Feetech STS3215舵机 Waveshare总线舵机适配器 STServo Python SDK

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
Feetech STS3215 舵机 1 — 核心驱动部件
总线舵机适配板 (Waveshare) 1 — 用于连接舵机和控制器
MF106ZZ 轴承 (6×10×3 mm) 2 — 用于夹爪滑动机构
铝/碳纤维管 D6x1×125 mm 2 — 用于导向和支撑
主框架 (RB9.01.062.010) 1 — 20%填充
夹爪 (RB9.01.062.020) 2 — 20%填充
齿条 (RB9.01.062.030) 2 — 30%填充
齿轮 (RB9.01.062.040) 1 — 30%填充
相机支架 (RB9.01.060.074) 1 — 20%填充，可选
支架 (RB9.01.060.080) 1 — 20%填充
相机垫片 (RB9.01.060.090) 1 — 20%填充，可选
M4×8 DIN 7991 螺丝 2 — 用于固定舵机
M2×8 DIN 912 螺丝 4 — 用于固定相机
M2 DIN 934 螺母 4 — 用于固定相机
M3×4 DIN 913 紧定螺丝 4 — 用于固定轴承

3D 模型

模型名称文件名文件
Follower Follower
RB9.01.062 RB9.01.062.000
RB9.01.060 RB9.01.060.074
RB9.01.060 RB9.01.060.080
RB9.01.060 RB9.01.060.090
RB9.01.062 RB9.01.062.010
RB9.01.062 RB9.01.062.020
RB9.01.062 RB9.01.062.030
RB9.01.062 RB9.01.062.040
base_link base_link.stl
clamp_1 clamp_1.stl
clamp_2 clamp_2.stl
link1_1 link1_1.stl
link2_1 link2_1.stl
link3_1 link3_1.stl
link4_1 link4_1.stl
link5_1 link5_1.stl
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能力画像

⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 2/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
⚪ 数理与计算: 2/5
🔵 动手与操作: 4/5
⚪ 狂热与坚持: 2/5
⚪ 创造与创新: 3/5

所需技能

🔧 **动手能力**：需要基础的机械组装能力，能使用螺丝刀和内六角扳手进行精细操作。 💻 **编程能力**：需要基础的Python编程能力，用于运行控制脚本和配置舵机参数。 ⚡ **电子电路**：需要了解舵机的基本接线和通信协议（RS485/TTL），并能连接电源和控制器。

适用场景

**机器人教育与研究**：作为开源机械臂的末端执行器，用于教学演示和算法验证。
**桌面级自动化**：在小型自动化实验台或创客空间中进行轻量级抓取和搬运任务。
**视觉引导抓取**：配合兼容的RGB-D相机，实现基于视觉的物体识别与抓取。
**机器人仿真开发**：在Gazebo、MuJoCo等仿真环境中进行抓取策略的开发和测试。