Isaac Lab SO-ARM100/101 机器人强化学习项目 isaac_so_arm101

机器人 ⭐⭐⭐☆☆ (3/5) 🧩 软硬件结合 已发布
MuammerBay 263 Stars BSD-3-Clause BOM 完整度: /5 教程完整度: /5
查看源码

项目简介

Isaac Lab外部项目，用于SO-ARM100/101机械臂。

这是一个基于NVIDIA Isaac Lab框架开发的开源项目，专门为SO-ARM100和SO-ARM101两款机械臂提供强化学习训练与仿真环境。项目核心解决了在真实机器人上直接训练强化学习策略成本高、风险大的问题，通过高保真物理仿真实现从算法开发到策略部署的全流程闭环。

标签

isaac-lab isaac-sim isaaclab isaacsim nvidia

项目特点

基于 Isaac Lab 2.3.0 和 Isaac Sim 5.1.0，提供高性能物理仿真
支持 SO-ARM100 和 SO-ARM101 两种机械臂型号
内置 Reach 任务，支持训练基于强化学习的逆运动学（IK）策略
提供零动作和随机动作的快速测试脚本
支持无头模式训练，适合服务器环境
使用 uv 包管理器，依赖管理简洁高效
完整的教程系列支持，从 URDF 到 OpenUSD 全流程覆盖

技术规格

仿真平台
强化学习框架
Python 版本
包管理器
支持机器人
任务类型
训练模式
许可证

项目资源

MuammerBay/isaac_so_arm101 lycheeai-hub.com/project-so-arm101-x-isaac-sim-x-isaac-lab-tutorial-series www.youtube.com/watch?v=_HMk7I-vSBQ www.youtube.com/watch?v=i51krqsk8ps TheRobotStudio/SO-ARM100 shop.wowrobo.com/?sca_ref=8879221

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
NVIDIA Isaac Sim 1 — 需安装 5.1.0 版本
Isaac Lab 1 — 需安装 2.3.0 版本
Python 3.11 1 — 环境依赖
uv 包管理器 1 — 用于依赖安装
SO-ARM100 或 SO-ARM101 机械臂 1 — 可选，用于 sim2real 部署

3D 模型

模型名称文件名文件
底座（STL 模型） Base.stl
底座 电机（STL 模型） Base_Motor.stl
Fixed Jaw（STL 模型） Fixed_Jaw.stl
Fixed Jaw 电机（STL 模型） Fixed_Jaw_Motor.stl
Lower 臂（STL 模型） Lower_Arm.stl
Lower 臂 电机（STL 模型） Lower_Arm_Motor.stl
Moving Jaw（STL 模型） Moving_Jaw.stl
Rotation Pitch（STL 模型） Rotation_Pitch.stl
Rotation Pitch 电机（STL 模型） Rotation_Pitch_Motor.stl
Upper 臂（STL 模型） Upper_Arm.stl
Upper 臂 电机（STL 模型） Upper_Arm_Motor.stl
手腕 Pitch Roll（STL 模型） Wrist_Pitch_Roll.stl
手腕 Pitch Roll 电机（STL 模型） Wrist_Pitch_Roll_Motor.stl
底座 电机 支架 so101（STL 模型） base_motor_holder_so101_v1.stl
底座 so101（STL 模型） base_so101_v2.stl
电机 支架 so101 底座（STL 模型） motor_holder_so101_base_v1.stl
电机 支架 so101 手腕（STL 模型） motor_holder_so101_wrist_v1.stl
moving jaw so101（STL 模型） moving_jaw_so101_v1.stl
rotation pitch so101（STL 模型） rotation_pitch_so101_v1.stl
sts3215 03a no horn（STL 模型） sts3215_03a_no_horn_v1.stl
sts3215 03a（STL 模型） sts3215_03a_v1.stl
under 臂 so101（STL 模型） under_arm_so101_v1.stl
upper 臂 so101（STL 模型） upper_arm_so101_v1.stl
waveshare mounting 面板 so101（STL 模型） waveshare_mounting_plate_so101_v2.stl
手腕 roll follower so101（STL 模型） wrist_roll_follower_so101_v1.stl
手腕 roll pitch so101（STL 模型） wrist_roll_pitch_so101_v2.stl

所需工具

工具用途是否必需
计算机（GPU） 运行 Isaac Sim 和训练 RL 策略 ✅ 是
NVIDIA GPU 支持 Isaac Sim 的硬件加速 ✅ 是
终端/命令行 执行安装和训练命令 ✅ 是
SO-ARM100/101 机械臂 真实机器人部署（sim2real） ▢ 推荐

能力画像

记忆与知识检索
2/5
逻辑推演
4/5
表达与交流
1/5
感知与观察
2/5
数理与计算
4/5
动手与操作
3/5
狂热与坚持
4/5
创造与创新
4/5

所需技能

🔧 **动手能力**：中等，需要配置 NVIDIA Isaac Sim 环境，可能涉及真实机械臂的组装与调试 💻 **编程能力**：高，需要 Python 编程基础，理解强化学习训练流程，熟悉命令行操作 ⚡ **电子电路**：低，本项目主要聚焦仿真，真实机械臂部署时需了解基本连接

适用场景

机器人强化学习研究与教学
机械臂逆运动学（IK）策略开发与验证
Sim2Real 迁移学习实验
基于 Isaac Lab 的外部项目开发教程
学术研究中的机器人仿真基准测试