Protoflight 飞行控制器固件
Protoflight
无人机
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🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
模块化开源飞控固件。
模块化开源飞控固件
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项目特点
模块化设计：由多个独立库构建，每个库可独立使用
高性能：支持 8kHz Gyro/PID 循环时间
双核支持：允许 Gyro/PID 循环独占一个核心
多平台支持：可在裸机或 FreeRTOS 下运行
Betaflight 工具兼容：可使用 Betaflight Configurator 和 Blackbox Explorer
易于学习和修改：模块化架构便于识别和修改特定代码
支持实验和定制：适合想要实验和定制飞行控制器的用户
丰富的库支持：包括向量/四元数、传感器融合、PID 控制、电机混控等
技术规格
| 处理器支持 | ESP32, Raspberry Pi Pico (计划支持 STM32) |
|---|---|
| Gyro/PID 循环频率 | 最高 8kHz |
| 操作系统 | 裸机或 FreeRTOS |
| 通信协议 | MultiWii Serial Protocol (MSP), ESP-NOW |
| 电机协议 | PWM, 双向 DShot |
| 传感器支持 | 陀螺仪、加速度计、气压计 |
| 传感器融合 | 互补滤波器、Mahony 滤波器、Madgwick 滤波器、VQF |
| 存储 | Flash (KLV 格式), SD 卡 |
| 遥测 | 通过 ESP-NOW 的后通道 |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| ESP32 开发板 | 1 | — | 推荐双核版本 |
| Raspberry Pi Pico | 1 | — | 可选，推荐 Pico2W |
| IMU (陀螺仪+加速度计) | 1 | — | 如 MPU6050 或 ICM-20948 |
| 气压计 | 1 | — | 可选，如 BMP280 |
| 无刷电机 | 4 | — | 四轴飞行器用 |
| ESC | 4 | — | 支持 DShot 协议 |
| 四轴飞行器机架 | 1 | — | 根据尺寸选择 |
| LiPo 电池 | 1 | — | 根据飞行器规格 |
| 遥控接收器 | 1 | — | 支持 ESP-NOW 或 PWM |
| microSD 卡 | 1 | — | 用于黑盒记录 |
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 2/5
🔵 逻辑推演: 4/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
🔵 数理与计算: 5/5
🔵 动手与操作: 4/5
⚪ 狂热与坚持: 4/5
⚪ 创造与创新: 4/5
所需技能
🔧 **动手能力**：需要焊接电子元件、组装四轴飞行器机架、调试硬件电路
💻 **编程能力**：需要 C/C++ 编程经验，理解嵌入式系统开发，熟悉 FreeRTOS 或类似 RTOS
⚡ **电子电路**：需要理解传感器接口（I2C/SPI）、电机控制（PWM/DShot）、电源管理
适用场景
四轴飞行器飞行控制器的开发和学习
飞行控制算法的实验和原型验证
自平衡机器人的控制软件开发
嵌入式实时系统的学习和研究
双核处理器在实时控制中的应用研究