Protoflight 飞行控制器固件

Protoflight

无人机 ⭐⭐⭐☆☆ (3/5) 🧩 软硬件结合 已发布
martinbudden 14 Stars GPL-3.0 BOM 完整度: /5 教程完整度: /5
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项目简介

模块化开源飞控固件。

模块化开源飞控固件

标签

drone flight flight-controller freertos quadcopter raspberry-pi-pico uav

项目特点

模块化设计：由多个独立库构建，每个库可独立使用
高性能：支持 8kHz Gyro/PID 循环时间
双核支持：允许 Gyro/PID 循环独占一个核心
多平台支持：可在裸机或 FreeRTOS 下运行
Betaflight 工具兼容：可使用 Betaflight Configurator 和 Blackbox Explorer
易于学习和修改：模块化架构便于识别和修改特定代码
支持实验和定制：适合想要实验和定制飞行控制器的用户
丰富的库支持：包括向量/四元数、传感器融合、PID 控制、电机混控等

技术规格

处理器支持
Gyro/PID 循环频率
操作系统
通信协议
电机协议
传感器支持
传感器融合
存储
遥测

项目资源

martinbudden/Protoflight martinbudden/Library-VectorQuaternionMatrix.git martinbudden/Library-TaskBase.git martinbudden/Library-_filters.git martinbudden/Library-PIDF.git martinbudden/Library-Sensors.git martinbudden/Library-SensorFusion.git martinbudden/Library-StabilizedVehicle.git martinbudden/Library-MotorMixers.git martinbudden/Library-Receiver.git martinbudden/Library-Backchannel.git martinbudden/Library-_filters.git martinbudden/Library-FlashKLV.git martinbudden/Library-Blackbox.git martinbudden/Library-MultiWiiSerialProtocol.git /www.freertos.org martinbudden/SelfBalancingRobot.git

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
ESP32 开发板 1 — 推荐双核版本
Raspberry Pi Pico 1 — 可选，推荐 Pico2W
IMU (陀螺仪+加速度计) 1 — 如 MPU6050 或 ICM-20948
气压计 1 — 可选，如 BMP280
无刷电机 4 — 四轴飞行器用
ESC 4 — 支持 DShot 协议
四轴飞行器机架 1 — 根据尺寸选择
LiPo 电池 1 — 根据飞行器规格
遥控接收器 1 — 支持 ESP-NOW 或 PWM
microSD 卡 1 — 用于黑盒记录

所需工具

工具用途是否必需
3D打印机 打印外壳和结构件 ▢ 推荐
焊台 焊接电子元件 ✅ 是
示波器 调试信号时序 ▢ 推荐
USB 转串口模块 固件烧录和调试 ✅ 是
万用表 电路检测 ✅ 是
螺丝刀套装 组装机架 ✅ 是

能力画像

记忆与知识检索
逻辑推演
表达与交流
感知与观察
数理与计算
动手与操作
狂热与坚持
创造与创新

所需技能

🔧 **动手能力**：需要焊接电子元件、组装四轴飞行器机架、调试硬件电路 💻 **编程能力**：需要 C/C++ 编程经验，理解嵌入式系统开发，熟悉 FreeRTOS 或类似 RTOS ⚡ **电子电路**：需要理解传感器接口（I2C/SPI）、电机控制（PWM/DShot）、电源管理

适用场景

四轴飞行器飞行控制器的开发和学习
飞行控制算法的实验和原型验证
自平衡机器人的控制软件开发
嵌入式实时系统的学习和研究
双核处理器在实时控制中的应用研究