dvalenciar/robotic_arm_environment

Doosan robotic arm, simulation, control, visualization in Gazebo and ROS2 for Reinforcement Learning.

这是一个基于ROS2和Gazebo的开源机器人仿真项目，专注于六自由度机械臂的完整仿真与强化学习环境构建。项目核心功能包括三部分：从零搭建机械臂的Gazebo仿真模型、开发自定义强化学习环境、以及实现一个视觉目标追踪的Reacher任务。技术栈主要基于Ubuntu 20.04、ROS2 Foxy版本、ros2_control控制框架和gazebo_ros2_control接口，这些经过验证的依赖组合确保了系统的稳定性。