待补充 lab11/polypoint

Indoor localization based on the DecaWave DW1000.

PolyPoint是一个面向室内定位场景的开源硬件与软件系统，核心功能是利用超宽带（UWB）射频飞行时间测距技术实现高精度的室内位置追踪。该项目由lab11团队开发，其名称源于原型设计中大量使用的多边形几何形状，寓意系统能够像几何定位一样精准地“ pinpoint”用户位置。PolyPoint的核心硬件是TriPoint模块，这是一个边长仅1.25英寸的三角形电路板，集成了DecaWave DW1000 UWB射频芯片、STM32F031G6U6微控制器以及射频开关。TriPoint模块采用城堡形焊盘设计，可以像普通IC一样直接焊接在载板上，通过I2C接口提供节点间的测距数据。围绕TriPoint，项目提供了TriTag和TriDev两种载板：TriTag专为标签端设计，集成了三个UWB天线、nRF51822蓝牙低功耗（BLE）射频芯片和锂电池充电电路，能够与智能手机直接通信；TriDev则作为调试开发板，增加了FTDI芯片以便通过USB发送I2C命令。在软件层面，PolyPoint构建了从固件到手机应用的多层架构：TriPoint固件实现了基于双向飞行时间的测距协议，并支持多种可运行时切换的测距算法；TriTag固件将TriPoint作为I2C设备，通过BLE服务向手机提供测距数据；/phone目录下的工具则负责与TriTag交互并读取数据。PolyPoint解决了传统室内定位方案在精度、可扩展性和鲁棒性方面的不足，尤其适用于需要高精度、低延迟定位的场景，如室内无人机导航、人员追踪、机器人定位等。该项目已产出两篇学术论文，其中SurePoint方法通过利用UWB泛洪和分集技术，进一步提升了定位的可靠性和规模。