待补充 - iMakething

项目简介

🤖 The Full Process Python Package for Robot Learning from Demonstration and Robot Manipulation

Rofunc 是一个面向机器人学习与操作的全流程 Python 工具包，专注于从示教学习（LfD）、模仿学习（IL）到强化学习（RL）的完整技术链路。该项目由学术界和工业界联合开发，旨在解决机器人技能获取过程中数据采集、处理、算法训练到实际部署各环节割裂的问题，为研究人员和工程师提供一站式的标准化解决方案。

项目特点

**全流程覆盖**：从数据采集、处理、算法训练到实际部署，提供完整的技术链路支持。

**多算法集成**：集成了示教学习（LfD）、模仿学习（IL）和强化学习（RL）等多种主流机器人学习算法。

**模块化设计**：各功能模块独立解耦，方便用户按需组合和扩展。

**工业级部署支持**：提供与真实机器人硬件对接的接口和部署工具，降低从仿真到实物的迁移成本。

**标准化数据格式**：统一的数据采集和存储规范，便于不同算法之间的数据复用和对比。

**活跃的社区维护**：由学术界和工业界联合开发，持续更新和优化。

技术规格

	Python 3.8+
	PyTorch, NumPy, OpenCV, ROS (可选)
	Linux (Ubuntu 18.04/20.04), macOS, Windows
	Franka Emika Panda, UR5, KUKA LBR iiwa 等主流机械臂
	MuJoCo, PyBullet, Isaac Gym (可选)
	HDF5, NumPy (.npy), JSON
	Behavior Cloning, DAGGER, GAIL, PPO, SAC, DDPG 等
	ROS 1/2, 串口, Ethernet
	英文
	待确认

项目资源

GitHub 仓库官方文档安装指南快速开始教程 API 参考示例与教程贡献指南

搜索资源

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物料清单 (BOM)

物料名称	数量	参考价格	备注
Python 3.8+	1	—	运行环境
PyTorch	1	—	深度学习框架
NumPy	1	—	数值计算库
OpenCV	1	—	图像处理
ROS (可选)	1	—	机器人操作系统接口
机械臂 (如 Franka Panda)	1	—	支持多种型号
力/力矩传感器 (可选)	1	—	用于力控任务
深度相机 (可选)	1	—	用于视觉感知
MuJoCo (可选)	1	—	物理仿真
PyBullet (可选)	1	—	物理仿真
HDF5 文件	按需	—	训练数据存储格式

3D 模型

模型名称	文件名	文件
original 2	`original-2.obj`
original 3	`original-3.obj`
original 4	`original-4.obj`
original 5	`original-5.obj`
original 6	`original-6.obj`
original 7	`original-7.obj`
original 8	`original-8.obj`
手 - handle 1	`handle_1.obj`
手 - handle 2	`handle_2.obj`
knobs	`knobs.obj`
pan	`pan.obj`
pan 00	`pan_00.obj`
pan 01	`pan_01.obj`
pan 02	`pan_02.obj`
pan 03	`pan_03.obj`
pan 04	`pan_04.obj`
pan 05	`pan_05.obj`
pan 06	`pan_06.obj`
pan 07	`pan_07.obj`
pan 08	`pan_08.obj`
pan 09	`pan_09.obj`
pan 10	`pan_10.obj`
pan 11	`pan_11.obj`
pan 12	`pan_12.obj`
pan 13	`pan_13.obj`
pan 14	`pan_14.obj`
pan 15	`pan_15.obj`
pan 16	`pan_16.obj`
pan 17	`pan_17.obj`
pan 18	`pan_18.obj`
pan 19	`pan_19.obj`
pan 20	`pan_20.obj`
pan 21	`pan_21.obj`
pan 22	`pan_22.obj`
pan 23	`pan_23.obj`
pan bottom	`pan_bottom.obj`
spoon	`spoon.obj`
手 - spoon handle	`spoon_handle.obj`
spoon head	`spoon_head.obj`
spoon neck	`spoon_neck.obj`
lab box	`lab_box.obj`
lab box	`lab_box.stl`
lab box2	`lab_box2.obj`
底座 - base link collision	`base_link_collision.stl`
连杆 - bellows link collision	`bellows_link_collision.stl`
连杆 - elbow flex link collision	`elbow_flex_link_collision.stl`
连杆 - estop link	`estop_link.stl`
连杆 - forearm roll link collision	`forearm_roll_link_collision.stl`
连杆 - gripper link	`gripper_link.stl`
连杆 - head pan link collision	`head_pan_link_collision.stl`