DRCL-USC/Hector_Simulation

Simulation Software (ROS/MATLAB) for HECTOR Humanoid Robot Locomotion Control/Bipedal Locomotion Control/Force-and-momen

Hector_Simulation 是南加州大学 DRCL 实验室开发的一款面向双足人形机器人 Hector 的开源仿真软件，基于 ROS Noetic 和 Gazebo 11 构建。项目核心功能是在 Gazebo 物理仿真环境中实现 Hector 机器人的完整动力学模拟与控制，包括站立、行走、转向等基本运动能力，并支持通过键盘（WASD/JL 键）实时控制机器人的前进、转向和侧移速度。技术栈方面，项目依赖 Boost、CMake、LCM、Eigen3 等底层库，使用 qpOASES 求解优化问题，并集成了 Unitree 的 legged_sdk 和 Gazebo 控制插件（包括 controller_manager、ros_control 及各类型关节控制器）。该仿真环境主要解决了人形机器人研发中物理仿真平台缺失的问题，为动态行走、全身运动控制（locomotion）以及动态操作（loco-manipulation）等前沿研究提供了可复现的测试平台。适用场景包括：人形机器人运动控制算法的快速原型验证、基于模型预测控制（MPC）的步态规划研究、以及多关节协调控制策略的开发与调试。项目特别强调在 x86 架构的 Ubuntu 20.04 系统上运行，不推荐在 ARM 平台进行仿真。用户可通过简单的 roslaunch 命令启动仿真，并配合独立的控制器节点实现闭环控制。项目还提供了详细的引用文献，方便学术研究者在论文中正确引用相关工作。