AR4-MK3 控制软件
ar4-hmi
机器人
4/5
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
Annin Robotics AR4 Software Library
AR4-HMI 是 Annin Robotics 为其六轴机械臂 AR4-MK3 开发的官方开源控制软件，版本 6.3.1，于 2025 年 1 月发布。该项目旨在为 AR4 机械臂提供一套完整的桌面级控制解决方案，核心功能包括实时关节与笛卡尔空间控制、位置示教与记录回放、3D 可视化仿真以及集成化的校准工具。用户可以通过直观的图形界面（基于 Python 的 tkinter 与 ttkbootstrap 构建）对机械臂进行精细操控，并利用 VTK 库实现三维模型实时渲染，便于观察运动轨迹与姿态。
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项目特点
6轴机器人控制界面（基于 Teensy 4.1）
实时关节和笛卡尔点动控制
位置示教、记录和回放功能
VTK 3D 机器人可视化
集成校准工具
支持打包为 Windows EXE 可执行文件
跨平台支持（Windows、Linux、macOS）
技术规格
| 软件版本 | 6.3.1（2025年1月） |
|---|---|
| 操作系统 | Windows 10/11 x64（Linux & macOS 支持源码构建） |
| Python 版本 | 3.11 – 3.12 |
| 核心库 | tkinter, ttkbootstrap, pyserial, vtk, numpy, pandas, pybind11 |
| 硬件控制器 | Teensy 4.1 |
| 机器人型号 | AR4-MK3 六轴机械臂 |
| 许可证 | Annin Robotics Open Source Non-Commercial License v1.1 |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Teensy 4.1 | 1 | — | 运行固件 |
| AR4-MK3 套件 | 1 | — | 铝CNC结构，约500美元 |
| Windows/Linux/macOS 电脑 | 1 | — | 运行控制软件 |
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 3/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
🔵 数理与计算: 3/5
🔵 动手与操作: 4/5
🔵 狂热与坚持: 3/5
⚪ 创造与创新: 2/5
项目图库
所需技能
🔧 **动手能力**：需要组装和调试 AR4 机械臂套件，连接 Teensy 4.1 控制器，处理串口通信问题。
💻 **编程能力**：需要 Python 编程经验以运行和修改控制软件，了解 Arduino/Teensy 固件开发。
⚡ **电子电路**：需要基本的电子知识，理解串口通信、电源管理和传感器接口。
适用场景
机器人研究和教育：用于教学演示、运动学算法验证和机器人控制实验。
桌面自动化：执行轻量级拾取和放置任务、3D 打印件后处理等。
开源机器人开发：作为二次开发平台，扩展自定义功能或集成到更大的自动化系统。