微型轮腿机器人 Micro-Wheeled_leg-Robot

项目简介

全球最小的桌面级双轮腿机器人！

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这是一个极具创意的桌面级双轮腿机器人开源项目，主打“最小化”设计理念。项目核心在于将轮式机器人的高速移动能力与腿式机器人的姿态调整能力相结合，打造出一款能在桌面上灵活运动、站立和平衡的小型机器人。它解决了传统轮式机器人无法适应复杂地形、而腿式机器人结构复杂且成本高昂的问题，为机器人爱好者、教育工作者和创客提供了一个低成本、易上手的研究与娱乐平台。

标签

robot wheeled-leg desktop

项目特点

**全球最小**：桌面级双轮腿机器人，体积小巧。

**双轮腿结构**：结合轮式移动与腿部运动，实现灵活控制。

**WiFi 遥控**：基于 ESP32 的 WiFi 功能，通过网页界面（WebSocket）进行遥控。

**开源完整**：提供机械设计文件（STP）、PCB 源文件（LCEDA）和 Arduino 源代码。

**易于学习**：基于 Arduino IDE 和 SimpleFOC 库，降低了学习和开发门槛。

技术规格

主控芯片
无刷电机驱动
编码器
IMU
舵机
通信协议
开发环境
电机控制库
供电
WiFi模式

项目资源

MuShibo/Micro-Wheeled_leg-Robot video/BV1io4y1q73L MuShibo/Micro-Wheeled_leg-Robot /lceda.cn /www.arduino.cc www.simplefoc.com/#simplefoc_library ftservo/fddebug documentation/esp32_datasheet_en.pdf

物料清单 (BOM)

物料名称	数量	参考价格	备注
主控板 (基于ESP32)	1	—	需自行打样/制作
伺服调试板	1	—	需自行打样/制作
其他PCB (共4块)	4	—	详见PCB文档
无刷电机 (带编码器)	2	—	用于轮子驱动
总线伺服舵机	2	—	左ID=1，右ID=2
MPU6050模块	1	—	IMU
GH1.25 4PIN双头线	3	—	推荐长度15cm
3D打印件	1套	—	见 Parts-Manufactured 文件夹
CNC加工件	1套	—	见 Parts-Manufactured 文件夹
面板切割件	1套	—	见 Parts-Manufactured 文件夹
锂电池 (XH2.54接口)	1	—	自备
螺丝、螺母等标准件	1套	—	自备

3D 模型

OriginalRobotModel.stp Parts-Manufactured

所需工具

工具	用途	是否必需
3D打印机	打印外壳和结构件	✅ 是
焊台	焊接电子元件和PCB	✅ 是
螺丝刀套装	组装机械结构	✅ 是
电脑 (安装Arduino IDE)	编写和上传代码	✅ 是
万用表	电路调试和故障排查	▢ 推荐
示波器/逻辑分析仪	调试I2C/串口通信	▢ 推荐

能力画像

记忆与知识检索

1/5

逻辑推演

2/5

表达与交流

1/5

感知与观察

2/5

数理与计算

2/5

动手与操作

4/5

狂热与坚持

3/5

创造与创新

2/5

项目图库

视频

BV1io4y1q73L

所需技能

🔧 **动手能力**：需要具备3D打印、CNC加工件处理、PCB焊接和机械组装的能力。项目涉及多个精密零件的装配，对动手能力要求较高。 💻 **编程能力**：需要熟悉 Arduino IDE 环境，了解 ESP32 开发、SimpleFOC 库的使用以及基本的 WiFi 和 WebSocket 通信原理。 ⚡ **电子电路**：需要能够看懂原理图和PCB布局，具备焊接和调试电路板的能力，了解I2C、串口等通信协议。

适用场景

**机器人爱好者**：适合对轮腿机器人、平衡控制感兴趣的爱好者进行学习和实践。

**桌面级机器人研究**：作为一个小型、低成本的实验平台，用于研究双轮腿运动控制算法。

**STEM教育**：可以作为高级机器人课程的项目，让学生综合运用机械、电子和编程知识。

**开源硬件社区**：为开源硬件社区贡献了一个完整的、可复现的机器人项目。