Teensy FPV 飞控项目

开源FPV无人机飞控，适配Teensy 4.1，支持高级传感器融合、自适应滤波与模块化飞行模式。

面向Teensy 4.1的开源第一人称视角无人机飞控。具备高级传感器融合、自适应滤波、模块化飞行模式、DMA电调控制、安全系统及跨平台桌面应用。支持通用电调/遥控协议与传感器冗余。

**双 IMU 传感器融合**：自动故障切换、交叉验证、自适应调谐

**动态自适应滤波系统**：基于 FFT 的陀螺仪分析、自动调谐陷波滤波器、振动检测、RPM 前馈陷波调谐

**级联 PID 控制**：速率环 + 角度环、自适应增益调度、TPA、I-term relax、前馈、设定点加权、每轴 D 项滤波

**多种 ESC 协议支持**：PWM、OneShot125/42、Multishot、DSHOT150/300/600/1200，支持 DMA 高速信号生成

**丰富的传感器支持**：9 种 IMU、7 种磁力计、5 种气压计、GPS、声纳、光流

**高级飞行模式**：Acro+、Sport、Cinematic、GPS Rescue、Turtle、Launch/Land Assist、RTH、Headless、Altitude/Position Hold、Horizon

**全面的安全功能**：预解锁检查、碰撞检测自动解锁、关键电池 RTH 或紧急下降、故障保护、紧急停止

**桌面配置应用**：跨平台支持、实时串口通信、校准向导、PID 调参、黑盒日志查看、OSD 布局编辑、配置保存/加载

**黑盒日志记录**：SD 卡和串口记录飞行数据、事件和系统状态

物料名称	数量	参考价格	备注
Teensy 4.1	1	—	核心飞控 MCU
双 IMU (如 ICM42688P + BMI270)	2	—	可选，用于双 IMU 融合
磁力计 (如 AK8963)	1	—	可选
气压计 (如 BMP280)	1	—	可选
GPS 模块 (如 BN-880)	1	—	可选
声纳 (如 HC-SR04)	1	—	可选
光流传感器 (如 PMW3901)	1	—	可选
电调 (ESC)	4	—	支持 PWM/OneShot/Multishot/DSHOT
电机	4	—	无刷电机
螺旋桨	4	—	注意安全
接收机 (RX)	1	—	支持 PPM/iBUS/SBUS/ELRS
锂电池 (如 4S)	1	—	带电压检测
机架	1	—	如 5 寸 FPV 机架
飞控板	1	—	用于安装 Teensy 和传感器
电源模块	1	—	为 Teensy 和传感器供电