INAV 导航飞行控制软件

项目简介

INAV：支持导航的飞控软件。

INAV 是一款专为飞行器设计的开源导航飞控固件，致力于为多旋翼、固定翼无人机、无人车及船艇等载具提供精准、可靠的自主导航能力。项目基于 STM32 F4、F7、H7 及 AT32 等高性能 MCU 开发，支持丰富的传感器组合，包括 GPS、空速管、声纳、激光雷达、温度传感器以及 BlHeli_32 电调遥测，能够实现位置锁定、高度锁定、返航、航点任务等核心导航功能。技术栈方面，INAV 采用高度可配置的混控器，适配多种机型；内置高级陀螺仪滤波算法，提供开箱即用的优秀飞行性能；支持字符与像素两种风格的 OSD 显示，并深度集成 DJI OSD 系统，可显示所有元素、系统消息与警告。此外，INAV 还具备黑盒飞行记录仪、逻辑条件、全局函数与变量等高级功能，用户可通过图形界面进行编程，实现复杂的自动化逻辑。项目同时提供 SmartAudio、IRC Tramp VTX 控制，以及 SmartPort、FPort、MAVlink、LTM、CRSF 等多种遥测协议，兼容主流遥控器与地面站。INAV 解决了传统飞控在导航精度、传感器兼容性和机型适配上的局限，尤其适合需要自主飞行、精准定位和复杂任务规划的无人机应用场景，如测绘、巡检、物流、救援及航拍等。对于固定翼用户，INAV 提供了业界领先的飞行特性，包括自动起飞、降落和失速保护。需要注意的是，INAV 已逐步淘汰基于 STM32 F411 的飞控，并建议用户使用 UBLOX M8 或更新的 GPS 模块以获得最佳兼容性。同时，虽然 INAV 7.1 开始支持无罗盘导航，但官方强烈建议安装罗盘以提升飞行精度和可靠性。

项目特点

**强大的导航能力**：支持位置保持、高度保持、一键返航和复杂的航点任务，无需罗盘也可实现基础导航。

**广泛的硬件支持**：运行在 F4、AT32、F7 和 H7 等多种主流飞控板上。

**丰富的传感器集成**：支持 GPS、空速管、声纳、激光雷达、温度传感器、BlHeli_32 电调遥测等。

**全面的显示与遥测**：集成字符和像素风格的 OSD，支持 DJI OSD 集成，以及 SmartPort、FPort、MAVlink、LTM、CRSF 等多种遥测协议。

**高度可配置的混控器**：允许用户自定义混控，支持多旋翼、固定翼、车船等几乎所有类型的载具。

**高级功能**：黑盒飞行记录、高级陀螺仪滤波、逻辑条件与全局变量（可通过 GUI 编程）、SmartAudio 和 IRC Tramp VTX 支持、RGB LED 灯带等。

**强大的社区支持**：拥有活跃的 Discord、Facebook 群组和丰富的视频教程、文档。

技术规格

支持的 MCU
支持的载具类型
导航功能
传感器支持
OSD
遥测协议
VTX 支持
黑盒记录
混控器
编程能力

项目资源

iNavFlight/inav iNavFlight/inav-configurator iNavFlight/inav iNavFlight/inav iNavFlight/inav discord.gg/peg2hhbYwN groups/INAVOfficial iNavFlight/inav www.youtube.com/playlist?list=PLOUQ8o2_nCLkZlulvqsX_vRMfXd5zM7Ha www.youtube.com/playlist?list=PLOUQ8o2_nCLkfcKsWobDLtBNIBzwlwRC8 www.youtube.com/playlist?list=PLOUQ8o2_nCLloACrA6f1_daCjhqY2x0fB iNavFlight/blackbox-log-viewer iNavFlight/blackbox-tools iNavFlight/OpenTX-Telemetry-Widget useful-tools/inav-osd-switcher-tool

物料清单 (BOM)

物料名称	数量	参考价格	备注
兼容 INAV 的飞控板 (如 F4/F7/H7)	1	—	核心部件
GPS 模块 (UBLOX M8/M9/M10 推荐)	1	—	导航必需
罗盘 (磁力计)	1	—	强烈推荐，提升导航精度
空速管 (可选)	1	—	固定翼优化
声纳/激光雷达 (可选)	1	—	高度保持辅助
电机、电调、螺旋桨	1套	—	根据载具类型选择
遥控器与接收机	1套	—	支持 SBUS/CRSF 等协议
摄像头与图传模块 (可选)	1套	—	用于 FPV 飞行
机架 (多旋翼/固定翼/车/船)	1	—	根据项目选择
电池与稳压模块	1套	—	为飞控和动力供电

所需工具

电烙铁与焊接工具必需

传感器模块

伺服电机

摄像头模块

电池/电源

能力画像

⚪ 记忆与知识检索: 2/5

🔵 逻辑推演: 4/5

⚪ 表达与交流: 1/5

⚪ 感知与观察: 3/5

⚪ 数理与计算: 3/5

⚪ 动手与操作: 5/5

⚪ 狂热与坚持: 4/5

⚪ 创造与创新: 3/5

所需技能

🔧 **动手能力**：需要具备焊接、组装和调试无人机或载具的动手能力，能够处理飞控、电调、GPS 等电子元件的连接和固定。 💻 **编程能力**：无需传统编程，但需要熟练使用 INAV Configurator 图形化配置工具，理解 PID 调参、混控器设置、逻辑条件等概念。 ⚡ **电子电路**：需要了解基本的电子电路知识，如电源分配、电压匹配、信号线连接等，能够排查常见的接线和供电问题。

适用场景

**DIY 无人机/飞翼制作**：从零开始组装一台具备自主导航能力的多旋翼或固定翼无人机。

**FPV 远航飞行**：利用 INAV 的返航和航点功能，进行安全的长距离 FPV 飞行。

**无人机测绘与巡检**：通过航点任务功能，实现自动化的区域测绘或设施巡检。

**车船模型自动化**：将 INAV 应用于无人车或无人船，实现自动导航和路径规划。

**飞行控制技术学习**：作为学习现代飞行控制算法、传感器融合和 PID 控制的实践平台。