MATE ROV 水下机器人软件仓库
mate-rov
竞赛
高级
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
MATE ROV开发的单一仓库。
mate-rov 是哥伦比亚大学机器人俱乐部（CURC）为参加 MATE ROV 水下机器人竞赛而开发的开源项目。该项目采用单仓库（mono-repo）结构，集中管理所有与水下机器人相关的代码，包括 ROS 软件包和 Arduino 控制器程序。核心功能是通过 ROS（机器人操作系统）实现水下机器人的驱动控制、传感器数据处理和任务逻辑调度，同时利用 Arduino 微控制器直接控制电机等执行机构，形成从上层决策到底层驱动的完整软件链路。
标签
项目特点
**单仓库管理**：将 ROS 包与 Arduino 代码统一管理，便于版本控制与协作。
**ROS + Arduino 分层架构**：上层使用 ROS 进行任务调度与通信，下层使用 Arduino 实现实时电机控制。
**面向竞赛开发**：代码结构针对 MATE ROV 竞赛任务设计，易于扩展和调试。
**清晰的贡献流程**：规定了分支命名规范、提交信息格式和 PR 审批流程，适合团队协作。
技术规格
| 操作系统 | |
|---|---|
| ROS 版本 | |
| 微控制器平台 | |
| 编程语言 | |
| 构建工具 | |
| 通信方式 |
项目资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| ROS Melodic | 1 | — | 必须安装 |
| Arduino IDE | 1 | — | 用于上传固件 |
| Arduino 开发板 | 1 | — | 具体型号未指定 |
| ROV 本体 | 1 | — | 需自行搭建 |
所需工具
| 工具 | 用途 | 是否必需 |
|---|---|---|
| Linux 电脑 | 运行 ROS 和编译代码 | ✅ 是 |
| Arduino IDE | 编写和上传 Arduino 固件 | ✅ 是 |
| 串口线/USB线 | 连接 Arduino 与电脑 | ✅ 是 |
| 3D打印机 | 打印 ROV 结构件（如有） | ▢ 推荐 |
能力画像
记忆与知识检索
逻辑推演
表达与交流
感知与观察
数理与计算
动手与操作
狂热与坚持
创造与创新
项目图库
所需技能
🔧 **动手能力**：需要搭建 ROV 硬件平台，连接 Arduino 与电机、传感器等外围设备。
💻 **编程能力**：需要掌握 C++ 编程，熟悉 ROS 节点、话题、服务等概念，以及 Arduino 固件开发。
⚡ **电子电路**：需要了解电机驱动、串口通信、电源管理等基础电路知识。
适用场景
参加 MATE ROV 水下机器人竞赛的团队
学习 ROS 与 Arduino 联合开发机器人控制系统的开发者
对水下机器人感兴趣，希望从零开始搭建控制软件的爱好者