Lododo Arm 智能机械臂系统
lododo-arm
四足/人形机器人
3/5
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
Lododo Arm：基于ROS2 Humble的智能机械臂系统，实现完整ROS2控制。
Lododo Arm 是一个基于 ROS2 Humble 构建的完整六自由度机械臂控制系统，专为 SO-101 和 LeKiwi 项目中的跟随臂设计。该项目以极低的硬件成本（每只机械臂约 110 美元）实现了工业级的机器人控制能力，集成了运动规划、计算机视觉和语音控制三大核心功能模块。
标签
项目特点
**6自由度机械臂控制** - 使用 Feetech ST3215 舵机实现完整运动控制
**MoveIt2 运动规划** - 专业运动规划框架，支持碰撞避免和逆运动学计算
**YOLOv8 实时物体检测** - 支持立方体检测模式，优化抓取任务
**旋转立体视觉** - 通过机械臂旋转实现双目三角测距，精确计算物体3D位置
**语音控制** - 基于 Vosk 的离线语https://raw.githubusercontent.com/harryzy/lododo-arm/main/docs/ARCHITECTURE.md)莓派负责硬件控制，PC 负责规划https://raw.githubusercontent.com/harryzy/lododo-arm/main/docs/depth_calibration_issue.md)、抓取、递送等操作
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 6-DOF 机械臂（SO-101/LeKiwi） | 1 | — | 含 Feetech ST3215 舵机 |
| USB 摄像头 | 1 | — | 640×480 或更高分辨率 |
| 树莓派 4（4GB+） | 1 | — | 分布式部署时必需 |
| PC（Ubuntu 22.04） | 1 | — | 用于规划和感知 |
| 网线/LAN 连接 | 1 | — | 分布式部署时使用 |
3D 模型
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 2/5
🔵 逻辑推演: 4/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 3/5
⚪ 数理与计算: 4/5
⚪ 动手与操作: 4/5
⚪ 狂热与坚持: 3/5
⚪ 创造与创新: 3/5
所需技能
🔧 **动手能力**：需要组装和调试机械臂硬件，包括舵机安装、线缆连接和摄像头固定
💻 **编程能力**：需要 ROS2、Python 和 C++ 编程经验，理解 MoveIt2 运动规划框架
⚡ **电子电路**：需要了解舵机控制、串口通信和基本电路连接
适用场景
**ROS2 学习**：完整的 ROS2 控制栈实现，适合学习机器人操作系统
**教学演示**：低成本机械臂平台，适合机器人课程教学
**科研实验**：支持计算机视觉、运动规划等算法验证
**智能抓取**：基于视觉的物体识别和抓取任务
**家庭自动化**：语音控制的桌面机械臂应用