Lododo Arm 智能机械臂系统 lododo-arm

四足/人形机器人 ⭐⭐⭐☆☆ (3/5) 🧩 软硬件结合 已发布
harryzy 10 Stars Apache-2.0 BOM 完整度: /5 教程完整度: /5
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项目简介

Lododo Arm：基于ROS2 Humble的智能机械臂系统，实现完整ROS2控制。

Lododo Arm 是一个基于 ROS2 Humble 构建的完整六自由度机械臂控制系统，专为 SO-101 和 LeKiwi 项目中的跟随臂设计。该项目以极低的硬件成本（每只机械臂约 110 美元）实现了工业级的机器人控制能力，集成了运动规划、计算机视觉和语音控制三大核心功能模块。

标签

computer-vision cpp humble lekiwi lerobot

项目特点

**6自由度机械臂控制** - 使用 Feetech ST3215 舵机实现完整运动控制
**MoveIt2 运动规划** - 专业运动规划框架，支持碰撞避免和逆运动学计算
**YOLOv8 实时物体检测** - 支持立方体检测模式，优化抓取任务
**旋转立体视觉** - 通过机械臂旋转实现双目三角测距，精确计算物体3D位置
**语音控制** - 基于 Vosk 的离线语音识别，支持中英文命令
**分布式部署** - 树莓派负责硬件控制，PC 负责规划和感知
**自定义 RViz 插件** - 提供交互式控制面板，支持扫描、抓取、递送等操作

技术规格

自由度
舵机型号
控制框架
视觉系统
语音识别
部署方式
操作系统
编程语言
硬件成本
当前版本

项目资源

harryzy/lododo-arm docs/ARCHITECTURE.md docs/depth_calibration_issue.md docs/cube_detection_guide.md harryzy/lododo-arm harryzy/lododo-arm

物料清单 (BOM)

物料名称 数量 参考价格 备注
6-DOF 机械臂（SO-101/LeKiwi） 1 — 含 Feetech ST3215 舵机
USB 摄像头 1 — 640×480 或更高分辨率
树莓派 4（4GB+） 1 — 分布式部署时必需
PC（Ubuntu 22.04） 1 — 用于规划和感知
网线/LAN 连接 1 — 分布式部署时使用

3D 模型

4-Omni-Directional-Wheel_Single_Body-v1-1.stl 4-Omni-Directional-Wheel_Single_Body-v1-2.stl 4-Omni-Directional-Wheel_Single_Body-v1.stl 94868A713_NO-THREADS_Female-Threaded-Hex-Standoff-1.stl 94868A713_NO-THREADS_Female-Threaded-Hex-Standoff-2.stl 94868A713_NO-THREADS_Female-Threaded-Hex-Standoff-3.stl 94868A713_NO-THREADS_Female-Threaded-Hex-Standoff-4.stl 94868A713_NO-THREADS_Female-Threaded-Hex-Standoff-5.stl 94868A713_NO-THREADS_Female-Threaded-Hex-Standoff.stl Base_08q-v1.stl Battery---Battery-5.2-Ah-DC5521-Plug-v2.stl Bottom-V2-v3.stl Camera-Model-v3-1.stl Camera-Model-v3.stl Camera-Mount-v8.stl Moving_Jaw_08d-v1.stl Passive_Horn_01-v1.stl Rotation_Pitch_08i-v1.stl SO_ARM100_08k_116_Square-v1.stl SO_ARM100_08k_Asym_Mirror_Clip-v1.stl SO_ARM100_08k_Mirror-v1.stl ST3215_Servo_Motor-v1-1.stl ST3215_Servo_Motor-v1-2.stl ST3215_Servo_Motor-v1.stl STS3215_03a-v1-1.stl STS3215_03a-v1-2.stl STS3215_03a-v1-3.stl STS3215_03a-v1-4.stl STS3215_03a-v1.stl STS3215_03a_Wrist_Roll-v1.stl Top-V2-v2.stl WaveShare_Mounting_Plate_01d-v1.stl Wrist-Camera-Mount-v11.stl Wrist_Roll_08c-v1.stl Wrist_Roll_Pitch_08i-v1.stl base_plate_layer1-v5.stl base_plate_layer2-v3.stl drive_motor_mount-v11-1.stl drive_motor_mount-v11-2.stl drive_motor_mount-v11.stl lipo_battery_mount-v3.stl omni_wheel_mount-v5-1.stl omni_wheel_mount-v5-2.stl omni_wheel_mount-v5.stl servo_controller_mount-v3.stl 4-Omni-Directional-Wheel_Single_Body-v1-1.stl 4-Omni-Directional-Wheel_Single_Body-v1-2.stl 4-Omni-Directional-Wheel_Single_Body-v1.stl 94868A713_NO-THREADS_Female-Threaded-Hex-Standoff-1.stl 94868A713_NO-THREADS_Female-Threaded-Hex-Standoff-2.stl ros2-humble

所需工具

工具用途是否必需
3D打印机 打印机械臂结构件 ▢ 推荐
焊台 焊接舵机线缆和电路 ✅ 是
螺丝刀套装 组装机械臂 ✅ 是
万用表 调试电路 ▢ 推荐
逻辑分析仪 调试串口通信 ▢ 推荐

能力画像

记忆与知识检索
2/5
逻辑推演
4/5
表达与交流
1/5
感知与观察
3/5
数理与计算
4/5
动手与操作
4/5
狂热与坚持
3/5
创造与创新
3/5

所需技能

🔧 **动手能力**：需要组装和调试机械臂硬件，包括舵机安装、线缆连接和摄像头固定 💻 **编程能力**：需要 ROS2、Python 和 C++ 编程经验，理解 MoveIt2 运动规划框架 ⚡ **电子电路**：需要了解舵机控制、串口通信和基本电路连接

适用场景

**ROS2 学习**：完整的 ROS2 控制栈实现，适合学习机器人操作系统
**教学演示**：低成本机械臂平台，适合机器人课程教学
**科研实验**：支持计算机视觉、运动规划等算法验证
**智能抓取**：基于视觉的物体识别和抓取任务
**家庭自动化**：语音控制的桌面机械臂应用