butia_vision
butia_vision
四足/人形机器人
3/5
🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
ROS包组，用于Butia Bots家用机器人(DoRIS)的计算机视觉处理。
butia_vision 是一个专为家庭服务机器人 DoRIS 设计的计算机视觉开源项目，由巴西 FURG 大学的 BUTIÁBots 团队开发，主要应用于 RoboCup@Home 国际机器人竞赛。该项目基于 ROS Noetic 构建，旨在为家庭机器人提供一套完整的视觉感知能力，使其能够识别物体、识别人脸并跟踪人员移动。
标签
项目特点
基于 ROS Noetic 构建，与机器人系统无缝集成
包含物体识别、人脸识别、人员跟踪三大核心视觉功能
支持 Kinect 深度相机，提供 RGB-D 视觉能力
集成 YOLOv5 和 Mask R-CNN 等先进深度学习模型
提供一键安装脚本，简化部署流程
模块化设计，主包、辅助包和第三方包层次清晰
技术规格
| 操作系统 | Ubuntu 20.04 (ROS Noetic) |
|---|---|
| 框架 | ROS Noetic |
| 编程语言 | C++, Python |
| 核心依赖 | OpenCV, OpenFace, scikit-learn |
| 深度学习框架 | darknet_ros (YOLO), mask_rcnn_ros (Mask R-CNN), YOLOv5 |
| 硬件支持 | Kinect v2 (通过 libfreenect2 和 iai_kinect2) |
| 视觉功能 | 物体识别、人脸识别、人员跟踪 |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 运行 ROS 的计算机 | 1 | — | 建议配备 GPU |
| Kinect v2 深度相机 | 1 | — | 可选，用于 RGB-D 视觉 |
| Ubuntu 20.04 | 1 | — | 操作系统 |
| ROS Noetic | 1 | — | 机器人操作系统 |
| OpenCV | 1 | — | 计算机视觉库 |
| OpenFace | 1 | — | 人脸识别库 |
| scikit-learn | 1 | — | 机器学习库 |
| darknet_ros | 1 | — | YOLO 目标检测 |
| mask_rcnn_ros | 1 | — | Mask R-CNN 实例分割 |
| YOLOv5 | 1 | — | 目标检测框架 |
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 2/5
🔵 逻辑推演: 3/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 4/5
⚪ 数理与计算: 4/5
⚪ 动手与操作: 3/5
⚪ 狂热与坚持: 3/5
⚪ 创造与创新: 3/5
项目图库
所需技能
🔧 **动手能力**：需要搭建和配置 ROS 环境，连接 Kinect 等硬件设备
💻 **编程能力**：需要 C++ 和 Python 编程基础，熟悉 ROS 节点和消息通信机制
⚡ **电子电路**：无需电子电路知识，但需要了解计算机硬件配置
适用场景
参加 Robocup@Home 家庭服务机器人竞赛
开发家庭服务机器人的视觉感知系统
研究和实现基于 ROS 的计算机视觉流水线
学习如何集成多种视觉算法（物体识别、人脸识别、跟踪）到机器人平台