openhand_rits_01 开源机械手
openhand_rits_01
仿真
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🧩 软硬件结合
已发布
项目简介
开源三指欠驱动机器人手，齿轮传动，免工具组装：No. 01。
这是一个专注于低成本、高可复制性的开源机器人手项目，名为“openhand_rits_01”。其核心设计理念是“无工具组装”，即用户无需使用螺丝刀、焊接设备等专业工具，仅通过齿轮传动和机械结构配合即可完成整只手的装配。该手部采用三根手指、四个独立驱动器的布局，其中三根手指各由一个驱动器控制弯曲动作，第四个驱动器则负责实现拇指的对掌运动，从而赋予手部基本的抓取和操作能力。
标签
项目特点
**完全开源**：所有设计文件、固件和组装指南均免费提供。
**欠驱动设计**：通过齿轮系和弹性元件实现手指的自适应抓取，结构简单且抓取稳定。
**无需工具组装**：所有部件通过卡扣和快拆结构连接，无需螺丝刀等工具即可完成组装。
**三指四舵机**：采用三根手指、四个独立舵机的配置，可实现多种抓取模式。
**3D打印友好**：所有结构件均可使用FDM打印机打印，降低了制作门槛。
技术规格
| 手指数量 | 3 |
|---|---|
| 舵机数量 | 4 |
| 驱动方式 | 齿轮系 + 欠驱动 |
| 组装方式 | 免工具（卡扣/快拆） |
| 主要材料 | 3D打印件（PLA/PETG）、舵机、弹簧 |
| 控制方式 | 待确认（通常为PWM或串口控制） |
| 电源 | 待确认（通常为5V/6V舵机供电） |
项目资源
搜索资源
物料清单 (BOM)
| 物料名称 | 数量 | 参考价格 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 微型舵机 (如SG90/MG90S) | 4 | — | 驱动手指运动 |
| 3D打印结构件 | 1套 | — | 包括手指、手掌、底座等 |
| 弹簧 | 若干 | — | 用于欠驱动回弹 |
| 齿轮 | 若干 | — | 集成在打印件中或单独打印 |
| 连接线/杜邦线 | 若干 | — | 舵机接线 |
| 控制器 (如Arduino) | 1 | — | 可选，用于控制舵机 |
3D 模型
能力画像
⚪ 记忆与知识检索: 1/5
🔵 逻辑推演: 2/5
⚪ 表达与交流: 1/5
⚪ 感知与观察: 2/5
🔵 数理与计算: 2/5
🔵 动手与操作: 4/5
⚪ 狂热与坚持: 3/5
🔵 创造与创新: 3/5
项目图库
所需技能
🔧 **动手能力**：需要熟练操作3D打印机，能够处理打印件并组装精密机械结构。
💻 **编程能力**：需要具备基本的Arduino或类似平台编程能力，用于控制舵机。
⚡ **电子电路**：需要了解舵机接线和供电，可能需要焊接或使用面包板。
适用场景
**机器人教育**：作为学习机器人末端执行器、欠驱动机构设计的教学平台。
**DIY机器人项目**：为个人机器人项目添加低成本、高性能的抓取手。
**科研验证**：用于验证新型抓取算法或欠驱动机构设计。
**创客展示**：作为开源硬件作品进行展示和分享。