openhand_rits_01 开源机械手

项目简介

开源三指欠驱动机器人手，齿轮传动，免工具组装：No. 01。

这是一个专注于低成本、高可复制性的开源机器人手项目，名为“openhand_rits_01”。其核心设计理念是“无工具组装”，即用户无需使用螺丝刀、焊接设备等专业工具，仅通过齿轮传动和机械结构配合即可完成整只手的装配。该手部采用三根手指、四个独立驱动器的布局，其中三根手指各由一个驱动器控制弯曲动作，第四个驱动器则负责实现拇指的对掌运动，从而赋予手部基本的抓取和操作能力。

项目特点

**完全开源**：所有设计文件、固件和组装指南均免费提供。

**欠驱动设计**：通过齿轮系和弹性元件实现手指的自适应抓取，结构简单且抓取稳定。

**无需工具组装**：所有部件通过卡扣和快拆结构连接，无需螺丝刀等工具即可完成组装。

**三指四舵机**：采用三根手指、四个独立舵机的配置，可实现多种抓取模式。

**3D打印友好**：所有结构件均可使用FDM打印机打印，降低了制作门槛。

技术规格

手指数量
舵机数量
驱动方式
组装方式
主要材料
控制方式
电源

项目资源

francoismenez/openhand_rits_01

物料清单 (BOM)

物料名称	数量	参考价格	备注
微型舵机 (如SG90/MG90S)	4	—	驱动手指运动
3D打印结构件	1套	—	包括手指、手掌、底座等
弹簧	若干	—	用于欠驱动回弹
齿轮	若干	—	集成在打印件中或单独打印
连接线/杜邦线	若干	—	舵机接线
控制器 (如Arduino)	1	—	可选，用于控制舵机

3D 模型

MotorGear.stl ThumbMotorGear.stl Φ12.5mm.stl Φ15mm.stl Φ20mm-FixedLink.stl Φ20mm.stl Φ25mm.stl Φ12.5mm.stl Φ15mm.stl Φ20mm-FixedLink.stl Φ20mm.stl Φ25mm.stl Φ12.5mm.stl Φ15mm.stl Φ20mm-FixedLink.stl Φ20mm.stl Φ25mm.stl Index-FingerPalmLink.stl Index-Link1.stl Index-Link1cover.stl Index-Link2.stl Index-Link2cover.stl Index-Link3-rubber.stl Index-Link3.stl Index-Motorbase.stl Middle-FingerPalmLink.stl Middle-Link1.stl Middle-Link1cover.stl Middle-Link2.stl Middle-Link2cover.stl Middle-Link3-rubber.stl Middle-Link3.stl Middle-Motorbase.stl Palm.stl PalmCover.stl Thumb-CMLink.stl Thumb-FingerCMLink.stl Thumb-Link1.stl Thumb-Link1cover.stl Thumb-Link2-rubber.stl Thumb-Link2.stl Thumb-Motorbase.stl

所需工具

工具	用途	是否必需
3D打印机	打印所有结构件	✅ 是
斜口钳/剪刀	修剪支撑材料	✅ 是
镊子	安装弹簧和小零件	▢ 推荐
螺丝刀	可选，用于固定舵机	▢ 推荐

能力画像

记忆与知识检索

逻辑推演

表达与交流

感知与观察

数理与计算

动手与操作

狂热与坚持

创造与创新

项目图库

所需技能

🔧 **动手能力**：需要熟练操作3D打印机，能够处理打印件并组装精密机械结构。 💻 **编程能力**：需要具备基本的Arduino或类似平台编程能力，用于控制舵机。 ⚡ **电子电路**：需要了解舵机接线和供电，可能需要焊接或使用面包板。

适用场景

**机器人教育**：作为学习机器人末端执行器、欠驱动机构设计的教学平台。

**DIY机器人项目**：为个人机器人项目添加低成本、高性能的抓取手。

**科研验证**：用于验证新型抓取算法或欠驱动机构设计。

**创客展示**：作为开源硬件作品进行展示和分享。