MeArm 机械臂 ROS-Arduino 集成项目 MeArm-Robot

项目简介

该项目展示MeArm机械臂通过Arduino与ROS的集成。

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MeArm-Robot 是一个将小型机械臂 MeArm 与机器人操作系统（ROS）深度集成的开源项目，旨在通过 Arduino 作为底层控制器，实现从高级指令到硬件动作的完整链路。该项目由萨莱诺大学机器人编程课程（2023/2024）开发，其核心价值在于解决教育场景中“如何用 ROS 控制真实硬件”的典型痛点——许多初学者熟悉 ROS 的仿真环境，却难以将理论迁移到物理设备上。

标签

arduino robotic-arm ros

项目特点

通过 ROS 消息控制 MeArm 伺服电机

使用 ROS 服务设置 MeArm 的预定义姿态

通过 ROS 与 Arduino 集成实现实时操控和反馈

模块化、可扩展的架构，适合教育用途和机器人实验

技术规格

机器人平台	MeArm 机械臂
控制器	Arduino 兼容板
操作系统	Ubuntu 20.04
ROS 版本	ROS Noetic
编程语言	C++ (Arduino), Python (ROS)
通信方式	ROS 话题和服务，rosserial 串口通信
波特率	115200
控制方式	手动控制（RViz 界面）、服务调用

项目资源

GitHub 仓库 ROS Noetic 安装指南 Arduino IDE 下载

搜索资源

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物料清单 (BOM)

物料名称	数量	参考价格	备注
MeArm 机械臂套件	1	—	需自行组装
Arduino 兼容板	1	—	如 Arduino Uno
伺服电机	4	—	MeArm 标配
USB 数据线	1	—	连接 Arduino 与电脑
5V 电源适配器	1	—	为 Arduino 和伺服电机供电

3D 模型

模型名称	文件名	文件
arm_0_base	arm_0_base.stl
arm_0_left	arm_0_left.stl
arm_0_right	arm_0_right.stl
arm_1_connector	arm_1_connector.stl
arm_1_left	arm_1_left.stl
arm_1_right	arm_1_right.stl
base	base.stl
base_top	base_top.stl
column_base	column_base.stl
column_board	column_board.stl
column_connector	column_connector.stl
column_left	column_left.stl
column_right	column_right.stl
gripper_base	gripper_base.stl
gripper_left	gripper_left.stl
gripper_right	gripper_right.stl
gripper_support	gripper_support.stl
servo_actuator	servo_actuator.stl

能力画像

⚪ 记忆与知识检索: 2/5

🔵 逻辑推演: 3/5

⚪ 表达与交流: 1/5

⚪ 感知与观察: 2/5

⚪ 数理与计算: 3/5

⚪ 动手与操作: 4/5

⚪ 狂热与坚持: 3/5

⚪ 创造与创新: 3/5

项目图库

所需技能

🔧 **动手能力**：组装 MeArm 机械臂套件，连接 Arduino 和伺服电机 💻 **编程能力**：Arduino C++ 编程，ROS 节点和话题编写，Linux 命令行操作 ⚡ **电子电路**：了解伺服电机控制原理，Arduino 引脚连接

适用场景

机器人编程课程教学实验

机械臂控制算法研究与原型验证

ROS 与 Arduino 集成开发学习

小型自动化操作任务演示