ZhengyiLuo/UHC

Official Implementation of the Universal Humanoid Controller in Mujoco. Supports Kinpoly (NeurIPS 2021) and EmbodiedPose

UHC（Universal Humanoid Controller）是一个基于物理仿真的人形机器人控制器，核心目标是通过强化学习让虚拟人形角色模仿真实人类运动。它由ZhengyiLuo团队开发，曾用于EmbodiedPose、KinPoly和AgentDesign等多个研究项目。项目主要解决的是如何让虚拟人形角色在物理仿真环境中稳定、自然地执行各种人类动作，而不需要针对特定任务进行专门训练。UHC采用任务无关的设计，只需输入参考动作帧即可驱动角色运动，极大提升了控制器的通用性。技术栈方面，项目基于MuJoCo物理引擎，使用PyTorch进行强化学习训练，并依赖残差力控制（Residual Force Control）来维持角色稳定性。它支持SMPL、SMPL-H和SMPL-X三种人体模型，涵盖不同性别和体型，能够自动生成对应的MuJoCo XML模型文件。项目还提供了完整的AMASS数据集处理流程，方便用户训练和评估自己的模型。UHC的适用场景非常广泛，包括数字人动画生成、人机交互仿真、机器人运动规划的前期验证等。对于研究人员和开发者来说，它提供了一个开箱即用的基础框架，可以快速搭建基于物理仿真的人形运动控制系统，而无需从零开始构建仿真环境和训练算法。目前项目已发布多个预训练模型，并衍生出PHC-MJX和SMPLSim等更优化的版本，持续推动人形控制技术的发展。