aotenjo-xyz/winder

BLDC motor winding machine

winder 是一个开源的无刷直流电机（BLDC）绕线机项目，旨在自动化传统上耗时且劳动密集的电机定子绕线工序。该项目通过四台电机协同工作，实现了从线材张力控制到绕线动作的完整自动化流程：M0负责移动绕线单元，M1旋转定子，M2执行绕线，M3则通过闭环扭矩控制调节线材张力。所有电机均由基于STM32G431CBU6微控制器的Aotenjo Master主控板统一管理，通过USB与上位机通信，并借助CAN总线实现精确的闭环控制。项目还提供了基于Godot引擎的仿真环境，方便用户在部署硬件前验证绕线逻辑。技术栈方面，winder主要依赖Aotenjo生态中的One固件和Master主控板，硬件上采用BE4108系列云台电机（75T和60T版本），电源要求为18V 1.5A。该项目解决了DIY爱好者和小型工作室在制作定制化BLDC电机时面临的绕线效率低、一致性差的问题，特别适用于需要反复调整绕线参数或小批量生产高性能云台电机、无人机电机的场景。通过开源硬件设计和软件代码，winder降低了精密电机绕线的门槛，让用户能够用原本的无人机电机等现成部件，改造出性能更优的定制化电机。