InternRobotics/PhysHSI

项目简介

Official implementation of the paper: "PhysHSI: Towards a Real-World Generalizable and Natural Humanoid-Scene Interactio

PhysHSI是一个面向人形机器人的物理仿真与交互系统，旨在解决真实世界中类人机器人如何与场景进行自然、泛化性强的交互这一核心难题。该项目由上海人工智能实验室（InternRobotics）联合多所高校的研究者共同开发，其核心目标是通过物理仿真和强化学习，让机器人能够像人类一样完成搬运箱子、坐下、躺下、站起以及模仿特定风格的运动（如恐龙步态和高抬腿步态）等复杂任务。

项目特点

**物理仿真驱动**：基于 MuJoCo 等物理引擎，提供高保真的刚体动力学仿真环境，让机器人在虚拟世界中安全试错。

**强化学习框架**：内置 PPO 等主流强化学习算法，支持从零开始训练机器人完成多种复杂交互任务。

**多样化任务库**：包含搬运、坐立、躺卧、风格化步态（恐龙步、高抬腿）等预设任务，覆盖人形机器人常见交互场景。

**可扩展架构**：模块化设计，支持自定义机器人模型、场景和奖励函数，便于研究者快速迭代新任务。

**开源社区支持**：代码完全开源，提供详细文档和示例脚本，降低入门门槛。

技术规格

项目资源

GitHub 仓库项目文档安装指南任务示例模型下载

搜索资源

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物料清单 (BOM)

物料名称	数量	参考价格	备注
Python 3.8+	1	—	运行环境
MuJoCo 2.3.7+	1	—	物理引擎
PyTorch 1.13+	1	—	深度学习框架
Stable-Baselines3	1	—	强化学习库
Unitree H1 URDF/MJCF	1	—	默认人形机器人模型
预设任务配置文件	6	—	搬运、坐、躺、站、步态等

3D 模型

模型名称	文件名	文件
连杆 - head link	`head_link.STL`
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手 - left rubber hand	`left_rubber_hand.STL`
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手 - left wrist roll rubber hand	`left_wrist_roll_rubber_hand.STL`
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